随手笔记——3D−2D：P3P

简单记录

从 P3P 的原理可以看出，为了求解 PnP，我们利用了三角形相似性质，求解投影点 a, b, c 在相机坐标系下的 3D 坐标，最后把问题转换成一个 3D 到 3D 的位姿估计问题。带有匹配信息的 3D−3D 位姿求解非常容易，所以这种思路是非常有效的。其他的一些方法，例如 EPnP，亦采用了这种思路。