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RSS订阅原创 ubuntu系统DD对拷还原报废笔记本
事件描述：笔记本插了一晚上传感器，第二天早上起来无法开机。检测cpu损坏，由于主板与cpu一体化工艺，且主板非常规量产型号，只能原厂返修。寄回告知cpu（i7 7600u）已停产，无法单独更换，只能整体更换主板，同型号主板更换1900元，降一级cpu主板1700元。果断放弃之，备注自己以后再也不买小厂笔记本！！！方案简介：由于报废笔记本硬盘中存在大量已安装第三方库与开源项目，以及各种大...
2019-12-11 12:18:03
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原创 2016.8-2017.1 六履带四摆臂移动机器人测控系统
1.传感器安装，单独调试编程vs2010 MFC 编写URG-LX04可视化程序下载：https://download.youkuaiyun.com/download/skank911/118307072.测控系统集成（运动控制、传感器、通讯）3.最终结果第一版集成：多版本迭代：最终版：A: 上下位机远程通讯。...
2019-10-31 14:33:58
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原创 2016年3月-7月电机组装以及基于MAXON运动控制系统
工作记录流水账1.机器人电机驱动器安装接线。2.CML2.00开发包继续研究：电机驱动器底层API。3.基于电机驱动CML-2.00程序编写（控制台）实现功能：多驱动器串联同时控制 速度角度控制 连续运行4.MFC界面实现功能：多驱动器串联同时控制速度角度控制连续运行第一版：运动控制系统...
2019-09-30 00:59:54
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原创 1. 普通地图（建筑蓝图、手机导航地图）能直接用于移动机器人的定位导航吗？《移动机器人导航杂谈》系列
普通地图（建筑蓝图、手机导航地图）能直接用于移动机器人的定位导航吗？对于做SLAM、VIO的同学来讲，这个问题的答案是一个非常基本的常识，答案是不能。但对于一些初入移动机器人导航领域或者非相关方向的同学来讲，答案可能就是能。我在学习交流的过程中，发现这一矛盾远比无我想象的严重。发生这样分歧的原因主要有以下两点：1. 早期人们在谈论移动机器人导航问题的时候，一般再讨论下...
2019-07-06 16:50:12
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原创 2015.11-12 maxon电机接线——调试——控制
型号： 电机 项目 型号 电机 EC 45，45mm,无刷，250Watt 编码器 HEDL 9140,500线，3通道，带线驱RS 422 制动器 AB 28 ,24 VDC, 0.4Nm 驱动器、can卡...
2019-05-22 14:17:33
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原创 三维旋转四元数系列（5.四元数的插值）
三维旋转四元数系列（3.四元数定义与基本性质）https://blog.youkuaiyun.com/SKANK911/article/details/90186556三维旋转四元数系列（4.四元数三维旋转表达）https://blog.youkuaiyun.com/SKANK911/article/details/90189234/----------------------------------------...
2019-05-17 12:35:15
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原创 三维旋转四元数系列（4.四元数三维旋转表达）
三维旋转四元数系列（0.复数基本介绍）https://blog.youkuaiyun.com/SKANK911/article/details/90033451三维旋转四元数系列（1.复数与二维旋转）https://blog.youkuaiyun.com/SKANK911/article/details/90055245三维旋转四元数系列（2.三维旋转之轴角与罗德里格斯公式推导）https://blog.csdn...
2019-05-14 00:41:53
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1
原创 三维旋转四元数系列（3.四元数定义与基本性质）
三维旋转四元数系列（0.复数基本介绍）https://blog.youkuaiyun.com/SKANK911/article/details/90033451三维旋转四元数系列（1.复数与二维旋转）https://blog.youkuaiyun.com/SKANK911/article/details/90055245三维旋转四元数系列（2.三维旋转之轴角与罗德里格斯公式推导）https://blog.csdn...
2019-05-14 00:21:28
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原创 三维旋转四元数系列（2.三维旋转之轴角与罗德里格斯公式推导）
序：上两节我们介绍了复数的基本概念与性质，以及复数与二维旋转的关系。三维旋转四元数系列（0.复数基本介绍）https://blog.youkuaiyun.com/SKANK911/article/details/90033451三维旋转四元数系列（1.复数与二维旋转）https://blog.youkuaiyun.com/SKANK911/article/details/90055245这节开始进入三维空间。...
2019-05-10 13:45:12
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原创 三维旋转四元数系列（1.复数与二维旋转）
序：上一节介绍了复数的一些基本性质，这一节讲解复数与二维旋转的关系复数乘法与二维旋转的关系按照上节1-③的复平面定义https://blog.youkuaiyun.com/SKANK911/article/details/90033451复数z=a+bi有如下性质：模长 即为其在复平面斜边长度 ⻆度 Ѳ 为atan2(b, a) ，/------------------------...
2019-05-10 11:46:37
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原创 三维旋转四元数系列（0.复数基本介绍）
序：本系列讨论复数的一些性质以及它与 2D 旋转之间的关系．然后讨论四元数与 3D 旋转之间的关系。本篇为复数基本介绍。复数基本介绍：1定义① z = a + bi② {1，i} 这个基的线性组合，可以用向量来表示复数：③复平面上的一个点来表示一个复数．横坐标 Re 代表它的实部，纵坐标 Im 代表它的虚部：2 性质：定义两个复数 z1 = a + bi...
2019-05-09 14:35:34
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原创 NI myRIO-1900（ARM9）嵌入式小车2015.8-9
注：2015年矿大组织的Robocup分赛专用机①硬件系统②软件系统LabVIEW2014程序下载：https://download.youkuaiyun.com/download/skank911/11830697③ 任务
2019-05-06 14:37:44
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原创 八、直接法(semidense与sparse)_RGBD
semidense#include <iostream>#include <fstream>#include <list>#include <vector>#include <chrono>#include <ctime>#include <climits>#includ...
2019-05-05 22:03:19
1199
原创 七、LK光流
LK光流法#include <iostream>#include <fstream>#include <list>#include <vector>#include <chrono>using namespace std; #include <opencv2/core/core.hpp>#i...
2019-04-30 10:55:00
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原创 Dr Robot 2015.6—7月
①硬件机械臂J1-4硬件系统传感器（IMU，激光测距）配件（摄像头，手柄-主要操作）②软件 网络配置 界面调试③操控：④自改QT程序：...
2019-04-28 16:28:15
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原创 六、3D-3D ICP问题线性SVD解法与非线性BA解法
ICP（Iterative Closest Point）求解点云数据对的变换矩阵误差模型线性解SVD,非线性解BA#include <iostream>#include <opencv2/core/core.hpp>#include <opencv2/features2d/features2d.hpp>#include <...
2019-04-25 12:00:32
2431
3
原创 五 .3D-2D：PnP问题求解 非线性法BA
顶点是3D坐标(XYZ)和相机位姿R t,误差项是重投影误差。把问题建模成一个最小二乘的图优化问题。#include <iostream>#include <opencv2/core/core.hpp>#include <opencv2/features2d/features2d.hpp>#include <opencv2/highg...
2019-04-23 00:13:16
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原创 四.3D-2D：PnP问题求解 线性法
调用solvePnP函数bool cv::solvePnP(objectPoints,imagePoints,cameraMatrix,distCoeffs,OutputArray r, OutputArray t,bool useExtrinsicGuess = false,int flags = SOLVEPNP_ITERATIVE )缺点：P3P只利用了3个点信息（后...
2019-04-18 16:41:25
975
原创 三. 2d-2d三角化求路标point
int main(int argc, char** argv){Mat img_1 = imread("1.png");Mat img_2 = imread("2.png");vector<KeyPoint> keypoints_1, keypoints_2;vector<DMatch> matches;//1. 求特征点(keypoints)...
2019-04-16 17:03:17
764
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原创 二. 2d-2d 对极约束 估计相机位姿pose（R,t）
#include <iostream>#include <opencv2/opencv.hpp>using namespace std;using namespace cv;/////////////////////////////////////////////////////////////////////////声明函数//1.两张图像得到关键...
2019-04-15 15:03:56
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原创 一.特征提取与匹配（ORB）
#include <iostream>#include <opencv2/core/core.hpp>#include <opencv2/features2d/features2d.hpp>#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>using namespace std;using names...
2019-04-15 15:01:35
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原创 Eigen官网教程（7）geometry几何模块的实践
Eigen的几何模块用来表达空间的旋转、平移等变换。3维空间中刚体的运动有六个自由度，分别是绕3个轴的旋转运动和沿着3个轴的平移运动。对于旋转可以用3x3的旋转矩阵R表示，旋转矩阵描述了刚体经过矩阵作用后的姿态信息，旋转矩阵是一个正交矩阵；然而旋转矩阵有9个参数，9个参数描述6自由度的旋转，有点冗余了。因此旋转还可以用旋转向量来表示，空间中物体的旋转可以看作是绕这某个轴转过一定的角度完成，因此旋转...
2019-04-13 11:23:41
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原创 Eigen官网教程(6) Map类
0 介绍有时，您可能希望在Eigen中使用预定义的数字数组作为向量或矩阵。虽然一个选项是复制数据，但最常见的是您可能希望将此内存重新用作特征类型。幸运的是，使用Map类非常容易。1 映射类型并声明Map变量Map <Matrix <typename Scalar，int RowsAtCompileTime，int ColsAtCompileTime >>；M...
2019-04-13 11:20:28
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原创 Eigen官网教程(5) 规约、范数等
1 Reductions2 范数计算向量的平方范数由squaredNorm()获得，等价于向量对自身做点积，也等同于所有元素平方和。Eigen也提供了norm()范数，返回的是squaredNorm()的根。这些操作也适用于矩阵。如果想使用其他元素级的范数，使用lpNorm<p>()方法，当求无穷范数时，模板参数p可以取特殊值Infinity，得到的是所有元素的最大绝对值。...
2019-04-13 11:19:25
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原创 Eigen官网教程 （4） 高级初始化
本页讨论了几种用于初始化矩阵的高级方法。它提供了之前介绍的逗号初始化器的更多细节。它还解释了如何获得特殊矩阵，例如单位矩阵和零矩阵。1 逗号初始化程序Eigen提供逗号初始化语法，允许用户轻松设置矩阵，向量或数组的所有系数。只需列出系数，从左上角开始，从左到右，从上到下移动。需要事先指定对象的大小。如果列出的系数太少或太多，Eigen会抱怨。而且，初始化列表的元素本身可以是向量或矩...
2019-04-13 11:18:03
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原创 Eigen官网教程(3) 块操作
这节介绍块操作的必要性。块指的是矩阵或数组中的一个矩形区域，块表达式可以用于左值或者右值，同样不会耗费运行时间，由编译器优化。1. 使用块操作Eigen中最常用的块操作是block()方法，共有两个版本索引从0开始。两个版本都可用于固定尺寸或者动态尺寸的矩阵和数组。这两个表达式语义上相同，唯一的区别是如果块的尺寸比较小的话固定尺寸版本的块操作运行更快，但是需要在编译阶段知道大小。...
2019-04-13 11:12:23
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原创 Eigen官网教程(2) Array类和元素级操作
0 引言Array类提供了和Matrix不同的操作，Matrix主要为了线性代数而设计，而Array类是通常用的数组。Array类提供了更方便的元素级的操作，但是没有线性代数方面的意义，比如给每个元素的值加上一个常数或按照元素相乘两个array对象。1 Array typesArray模板类的参数同Matrix类相同，前三个参数同样是Array<typename Scal...
2019-04-13 11:10:55
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原创 Eigen官网教程(1) Matrix相关
1. Eigen库与头文件Eigen库被分为了一个Core模块和几个其他额外的模块，每个模块都有对应的头文件，使用时需要进行包含。其中通过Dense和Eigen头文件可以很方便的使用其他的模块，因此一般情况下使用这俩就够了。2.Matrix类2.1Matrix类共有6个模板参数，主要使用的是前三个参数，剩余的都有默认值，前三个参数分别是Matrix <typename...
2019-04-12 21:35:27
3554
2015rococup nimyrio开发程序备份
2019-09-30
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