ROS学习（二）——ROS基础命令

1.创建工作空间和功能包

1.1 工作空间

工作空间是一个存在工程开发相关文件的文件夹，典型的工作空间中一般包括以下目录：

• src: 代码空间，存储所有ROS功能包的源码
• build: 编译空间，存储工作空间编译过程中产生的缓存信息和中间文件
• devel: 开发空间，放置放置编译生成的可执行文件
• install： 安装空间，非必须，编译成功后，可以使用make install命令将可执行文件安装到该空间中，运行该空间中的环境变量脚本。

1.2 创建工作空间

• 创建工作空间目录并初始化

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

• 编译工作空间

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

• 编译过程中，在工作空间的根目录里会自动产生build和devel两个文件夹及其中的文件。编译完成后，devel文件中已经产生了一个setup.*sh形式的环境变量设置脚本。使用source使其生效：

$ source devel/setup.bash

• 可以使用echo命令检查环境变量是否生效

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

注，在终端中使用source命令设置的环境变量只能在当前终端中生效，如果希望环境变量在所有终端中有效，需要在终端配置文件中加入环境变量的设置：

$ echo "source/WORLSPACE/devel/setup.bash">>~/.bashrc

WORKSPACE为自己的工作空间路径

1.3创建功能包

ROS创建功能呢瑰宝的命令为catkin_create_pkg，使用方法如下：

$ catkin_create_pkg  <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

depend1、depend2、depend3表示所以来的其他功能包的名称。

1.4 覆盖工作空间

ROS允许多个工作空间共存，每个工作空间的创建、编译和运行方法均相同。存在一种情况，即不同工作空间中存在相同命名的功能包 ，这时涉及到ROS中工作空间的覆盖问题。ROS中所有工作空间的路径会在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中记录，当设置多个工作空间的环境变量后，新设置的路径在环境变量中会自动放置在最前端，运行时，ROS会优先查找最前端的工作空间中是否存在指定的功能包，若不存在就会按顺序向后查找。

2.话题中的Publisher和Subscriber

以"Hello World"为例，创建Publisher和Subscriber，具体步骤可以参考Writing a Simple Publisher and Subscriber (C++)，该链接下的创建步骤比较老旧，根据其中内容进行适当调整

首先根据步骤1建立工作空间，然后再工作空间catkin_ws/src目录下创建包，本例创建包的命令如下：

catkin_create_pkg wk_tutorials std_msgs roscpp rospy

此时catkin_ws/src目录下多了wk_tutorials的文件夹，打开catkin_ws/src/wk_tutorials/src，在该文件夹下创建Publisher和Subscriber

2.1创建Publisher

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