ROS机器人---创建并运行完整的ros helloword工程（python版）

注意

  系统：Ubuntu16.04 LST
  ros版本：kinetic

一、创建工作空间

创建名称为catkin_ws 的工作空间

mkdir -p catkin_ws/src  #新建catkin_ws/src 目录

cd catkin_ws/src

catkin_init_workspace

cd ..               #退到 catkin_ws 路径下

catkin_make         #编译

source devel/setup.bash   #配置暂时的环境变量  

echo $ROS_PACKAGE_PATH  # 查看刚刚配置的环境变量是否生效

ros package 路径包含有刚刚创建的工作空间目录

二、创建空软件包

创建名称为 my_ros_helloworld 的软件包

cd catkin_ws/src  # 进入工作空间下的 src 目录  （注意路径！！！）

catkin_create_pkg my_ros_helloworld std_msgs rospy roscpp

cd ..             #退到 catkin_ws 工作空间路径下

catkin_make       #编译软件包

三、向软件包中添加消息发布器节点 (发布话题)

在 ~/catkin_ws/src/my_ros_helloworld 工作空间的软件包目录下 创建 scripts文件夹（用于存储可执行文件，即python文件）

在 ~/catkin_ws/src/my_ros_helloworld/script中创建 talker.py python脚本

# coding=utf-8
#!/usr/bin/env python

import rospy  
from std_msgs.msg import String 


def talker():

    pub