ROS编程基础（一）：创建工作空间、功能包、消息文件、服务文件

使用版本：Ubuntu 16.04 ROS Kinetic（已安装）

观前提示，本文主要罗列引用文章，顺便充当自己的参考备份
毕竟这些太基础了，教程还是很多很详细的，照着教程步骤来就好了

安装小乌龟（即ROS Kinetic）教程，如有需要请参考：（假装这里有个链接）

创建工作空间和功能包

参考: ROS学习–第3篇：ROS基础—创建工作空间

工作空间可以简单理解为工程目录
1.通过mkdir创建一个工作空间文件夹
2.再在工作空间里创建一个src文件夹，用于存放代码文件
3.创建后进入src文件夹，执行工作空间初始化
4.最后返回工作空间文件夹，利用catkin_make指令，执行工程项目编译
————————————
编译成功后会生成build、devel目录

创建工作空间效果：
输入该代码正确返回以下信息即代表工作变量配置正确

 echo $ROS_PACKAGE_PATH

/home/用户名/工作空间名/src:/opt/ros/Kinetic(ROS版本）/share

创建功能包
1.在src文件夹，利用catkin_create_pkg指令创建功能包
2.返回工程目录，重新catkin_make编译
3.添加环境变量，使系统找到工作空间
————————————
成功后能看到 绿色加号和processing catkin package：‘新加的功能包名’

创建并编译功能包效果：

添加环境变量：

source devel/setup.bash   //添加环境变量
echo $ROS_PACKAGE_PATH   //检查环境变量，不允许同名功能包在同一个目录下。

创建消息文件和服务文件

参考：ROS教程（十）：创建ROS消息和ROS服务

消息文件

1.创建消息目录和消息文件

—— 创建消息目录
在自己创建的功能包下新建msg文件夹
—— 创建消息文件
1.在msg文件下新建msg1.msg（后缀名为msg的文件）
2.在msg1.msg文件中定义消息的字段和类型
————————————
以上2个步骤可直接右键新建，也可使用终端命令执行

命令行新建：

 mkdir ~/catkin_ws/src/功能包名/msg
gedit ~/catkin_ws/src/功能包名/msg/msg1.msg

catkin_ws是ROS工作空间的名称，src是存储包源代码的目录，msg是用于存储消息定义文件的目录

定义消息字段和类型：（记得点保存）

2.配置package.xml 与 CMakelists.txt

—— 配置package.xml
告诉ROS该包需要使用消息生成器和消息运行时库
—— 配置CMakelists.txt
告诉ROS在构建过程中使用消息生成器，并将自定义消息类型添加到该包的构建中
————————————
说实话我自己也不懂

在功能包内的package.xml 创建以下语句：

<build_depend>message_generation</build_depend> 
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

在构建的时候需要"message_generation"，在运行的时候需要"message_runtime"
这两行的作用是确认msg以及后面的srv文件能转成C++或python源码或其他语言
效果如图：

在功能包内的CMakelists.txt 创建以下语句：（建议ctrl+f搜索）

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS 
roscpp 
rospy 
std_msgs 
message_generation
)

add_message_files( 
FILES 
msg1.msg 
) 

generate_messages( 
DEPENDENCIES 
std_msgs
)

catkin_package( 
CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime 
)

效果图：

3.验证效果

返回catkin_ws 工作空间重新编译
输入命令检查终端输出内容

依次输入以下命令进行编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make

检查终端输出内容

rosmsg show 功能包名/msg1

服务文件

1.创建服务目录和服务文件

—— 创建消息目录
在自己创建的功能包下新建srv文件夹
—— 创建消息文件
1.在srv文件下新建srv1.srv（后缀名为srv的文件）
2.在srv1.srv文件中定义服务的字段和类型
————————————
和msg文件类似

命令行新建：

mkdir ~/catkin_ws/src/功能包名/srv
gedit ~/catkin_ws/src/功能包名/srv/srv1.srv

float32 h
float32 w
---
float32 area

2.配置 CMakelists.txt

add_service_files(
  FILES
  srv1.srv
)

3.确保已经在新建msg时完成（此处无需操作，按理来说已经做了）

修改package.xml：添加如下代码，注意添加的位置，放在之前。（上一步自定义msg时已完成）

<build_depend>message_generation</build_depend> 
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

修改CMakeLists.txt：
在find_package中添加message_generation（已完成）

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS 
roscpp 
rospy 
std_msgs 
message_generation
)

在catkin_package中添加CATKIN_DEPENDS message_runtime（已完成）

catkin_package( 
CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime 
)

4.验证效果

返回catkin_ws 工作空间重新编译
输入命令检查终端输出内容

依次输入以下命令进行编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make

检查终端输出内容

rossrv show 功能包名/srv1