ROS时间概念总结：ros::Time、ros::Duration、定时器ros::Timer&ros::Rate

最新推荐文章于 2025-03-30 17:04:37 发布

苏守坤

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分类专栏： ROS

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/u014453443/article/details/104636566

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ROS 里经常用到的一个变量就是时间，比如基于时间和控制量计算机器人的移动距离、设定程序的等待时间/循环时间、设定计时器等。本文总结了 roscpp 给我们提供的时间相关的操作。具体来说，roscpp 里有两种时间表示方法：时刻 (ros::Time) 和时长(ros::Duration)。其中Duration可以是负数。Time和Duration拥有一样的成员：
int32 sec
int32 nsec

一般情况下，这里的时间都是跟平台（即系统）的时间相关联的，但ROS提供了一种模拟时钟即ROS时钟时间，当进行了相应设置时，这里的时间就是ROS时钟时间。

基本用法

要使用 Time 和 Duration，需要分别 #include<ros/time.h> 和 #include <ros/duration.h>。
常用函数如下：

//获取当前时间
ros::Time begin=ros::Time::now();   

//定义类对象
ros::Time::Time(uint32_t _sec, uint32_t _nsec)
ros::Time::Time(double t)

ros::Duration::Duration(uint32_t _sec, uint32_t _nsec)
ros::Duration::Duration(double t)
//_sec是秒，_nsec是纳秒
//故ros::Time a_little_after_the_beginning(0, 1000000);等价于ros::Time a_little_after_the_beginning(0.0