35、从哈密顿 - 雅可比理论到量子力学的探索

从哈密顿 - 雅可比理论到量子力学的探索

1. 哈密顿 - 雅可比方程与几何光学原理

哈密顿 - 雅可比方程在经典物理和量子物理的过渡中扮演着重要角色。当把特征函数 (S(q_1, t_1; q_2, t_2)) 视为关于 (n + 1) 个自变量 ((q_2, t_2)) 的函数(((q_1, t_1)) 固定)时,它满足哈密顿 - 雅可比方程:
(\frac{\partial S}{\partial t} + H(q_i, \frac{\partial S}{\partial q_i}, t) = 0)

假设解 (S) 是 (C^2) 类的,它定义了一族以 (P_1 = (q_1, t_1)) 为中心的测地等距超曲面,即测地超球面。半径为 (R) 的球面方程为:
(S(q_1, t_1; q_2, t_2) = R)

球面上的每一点 (P_2) 都通过一条唯一的极值曲线与固定中心 (P_1) 相连,沿这条曲线的基本积分值为 (R),且这些极值曲线与球面横截相交。

1.1 惠更斯原理

通过取这些测地超球面的包络,我们可以构建任意一族测地等距超曲面,这就是几何光学中惠更斯原理的基本思想。设 (h_1) 和 (h_2) 是对应于 (S) 的值 (\sigma_1) 和 (\sigma_2) 的两个超曲面,若 (P_1) 在 (h_1) 上,通过 (P_1) 的正则极值曲线 (C) 与 (h_2) 相交于 (P_2),则沿 (C) 的基本积分值为 (\sigma_2 - \sigma_1),这意味着 (P_2) 在以 (P_1) 为中心、半径为 (\sigma_2 - \sigma_1) 的测地球面上。惠更斯原理指出,(

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模与控制策略,结合Matlab代码与Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态与位置控制上具备更强的机动性与自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模与先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模与仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步实现建模与控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性与适应性。
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