ros param 和ros nodehandle 的全局和局部空间

最新推荐文章于 2024-07-17 15:39:35 发布
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分类专栏： ros
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/fly1ng_duck/article/details/82687407
本文详细介绍了在ROS中如何进行参数设置，包括在源文件和launch文件中设置参数的方法，并强调了当两者同时存在时，源文件设置将被优先考虑。此外，还解析了全局和局部NodeHandle的区别及其在参数提取中的作用。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

所有的设置在demo已经得到展现了

1.一种是可以在源文件设置param

2.第二种就是在luanch file 里面设置

有一个点需要注意的是 如果两个都设置的话 以源文件设置的为记住 因为ros::param::get () 这个函数会不再获取launch file里面的rosparam

 

关于nodehandle 全局和局部的区分是在于 launch file 的有没有在node里面 然后提取全局和局部的参数还有区别，详情见demo

ROS | ros::NodeHandle::param()
九七的博客
05-10 1192
本节详细介绍了ros::NodeHandle::param()函数的功能及区别。
ROS中私有节点句柄（Private Node Handle）和非私有节点句柄（Global Node Handle）辨析
小秋 AI SLAM 入门实战教程
01-11 825
私有节点句柄和非私有节点句柄的主要区别在于它们如何处理命名空间。私有节点句柄用于访问和设置与当前节点相关的私有参数，并且会自动将节点名称作为前缀添加到参数和主题名称中。而非私有节点句柄则用于全局参数和主题，不会自动添加任何前缀。这个选择取决于您的具体需求，比如是否需要隔离节点的参数和主题以避免与其他节点的冲突。
ros::NodeHandle::param()
Kevin_Xie86的博客
05-20 6572
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ROS学习历程-3- ros::NodeHandle::param()
HarwardWu的博客
09-20 1795
转载至ROS wiki ：http://docs.ros.org/kinetic/api/roscpp/html/classros_1_1NodeHandle.html#a05941572641a453fd416c6603b91d39f 第一个输入参数：param_name: 从服务器中查找名为这个的参数；并将数值赋值给第二个参数param_val； 若在服务器中没有找到这个参数，则将第三个默认参数（default_val）赋值给第二个参数. ...
ROS中NodeHandle问题
chengwei0019
08-18 8981
今天想把写的坐标转换package，改写成在launch文件中传入参数。中间遇到了一个小问题，特此记录一下。 ros::init(argc, argv, "sub"); ros::NodeHandle n; ros::NodeHandle pn("~"); double x; pn.param("/x",p_x, 0.3); ros::init(argc, argv, "sub");
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robots的博客
07-22 2718
ROS NodeHandle 命名空间 参数读取概述命名空间参数读取ros::param::paramnh_.param小结 概述 将命名空间相关知识梳理一下，最近在命名空间上吃了大亏，浪费了很多时间，特别是涉及到后面的参数读取以及订阅发布Topic。 命名空间 全局命名空间，就是默认路jin为全局的命名空间，和绝对路jin的概念相仿。定义时需要注意下面的几点。 1.node不带任何命名空间 ros::NodeHandle node; 2.此时参数路jin均为"imu_mti/imu_mti_sequen
ROS命名空间 和 参数加载
01-20
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ROS基础：获取全局与局部launch Parameter
qq_39734379的博客
06-01 677
在launch 参数配置中，分为有全局参数和局部参数(私有参数)，两者参数的获取是不同的，参数示例如下： <launch> <!-- 全局参数 --> <param name="param1" value="1"/> <param name="param2" type="string" value="Hello param...
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BigDavid123的博客
07-17 1095
本文讲解了可调节的纯追踪算法，效果比单纯根据曲率变换预瞄距离的纯追踪效果更好
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08-21 1714
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qq_29703971的博客
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https://blog.youkuaiyun.com/jack_20/article/details/70746736 1、句柄可以让你通过构造函数指定命名空间 ros::NodeHandle nh(“my_namespace”); 这使得使用该句柄的任何相对名字都是相对<node_namespace>/my_namespace，而不是只相对<node_namespace> 你也可以...
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本节详细介绍ros::NodeHandle的原理和使用。
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