ros param 和ros nodehandle 的全局和局部空间

ROS参数设置与NodeHandle详解
最新推荐文章于 2023-10-24 17:50:38 发布
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本文详细介绍了在ROS中如何进行参数设置，包括在源文件和launch文件中设置参数的方法，并强调了当两者同时存在时，源文件设置将被优先考虑。此外，还解析了全局和局部NodeHandle的区别及其在参数提取中的作用。

所有的设置在demo已经得到展现了

1.一种是可以在源文件设置param

2.第二种就是在luanch file 里面设置

有一个点需要注意的是 如果两个都设置的话 以源文件设置的为记住 因为ros::param::get () 这个函数会不再获取launch file里面的rosparam

 

关于nodehandle 全局和局部的区分是在于 launch file 的有没有在node里面 然后提取全局和局部的参数还有区别，详情见demo

ROS | ros::NodeHandle::param()
九七的博客
05-10 1235
本节详细介绍了ros::NodeHandle::param()函数的功能及区别。
ros::NodeHandle::param()
Kevin_Xie86的博客
05-20 6606
官方描述 param()函数从参数服务器取参数值给变量。如果无法获取，则将默认值赋给变量。这个函数的功能和getParam()函数类似，区别是param()函数还提供了一个默认值。
ROS学习历程-3- ros::NodeHandle::param()
HarwardWu的博客
09-20 1830
转载至ROS wiki ：http://docs.ros.org/kinetic/api/roscpp/html/classros_1_1NodeHandle.html#a05941572641a453fd416c6603b91d39f 第一个输入参数：param_name: 从服务器中查找名为这个的参数；并将数值赋值给第二个参数param_val； 若在服务器中没有找到这个参数，则将第三个默认参数（default_val）赋值给第二个参数. ...
ROS中NodeHandle问题
chengwei0019
08-18 9009
今天想把写的坐标转换package，改写成在launch文件中传入参数。中间遇到了一个小问题，特此记录一下。 ros::init(argc, argv, "sub"); ros::NodeHandle n; ros::NodeHandle pn("~"); double x; pn.param("/x",p_x, 0.3); ros::init(argc, argv, "sub");
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07-22 2778
ROS NodeHandle 命名空间 参数读取概述命名空间参数读取ros::param::paramnh_.param小结 概述 将命名空间相关知识梳理一下，最近在命名空间上吃了大亏，浪费了很多时间，特别是涉及到后面的参数读取以及订阅发布Topic。 命名空间 全局命名空间，就是默认路jin为全局的命名空间，和绝对路jin的概念相仿。定义时需要注意下面的几点。 1.node不带任何命名空间 ros::NodeHandle node; 2.此时参数路jin均为"imu_mti/imu_mti_sequen
ros参数param在全局与局部的引用
weixin_48631463的博客
05-30 455
ros参数param在全局与局部的引用 在 c++ 操作参数的时候，我们经常会看到 ros::NodeHandle nh; 和 ros::NodeHandle nh(“~”); 两种用法。 主要是全局命名空间和局部命名空间的不同。 ros::NodeHandle nh; 是 全局命名空间， ros::NodeHandle nh("~"); 是 局部命名空间。 <launch> <!-- 全局的 test_param --> <param name="param1" val
ROS句柄NodeHandle的命名空间
qq_42731705的博客
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参考： https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/content/chapter6/6.5.html 1.NodeHandle ros::NodeHandle对象，也就是节点的句柄，它可以用来创建Publisher、Subscriber以及做其他事情。 句柄(Handle)这个概念可以理解为一个“把手”，你握住了门把手，就可以很容易把整扇门拉开，而不必关心门是什么样子。NodeHandle就是对节点资源的描述，有了它你就可以操作这个
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ROS命名空间 和 参数加载
01-20
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关于ros的参数服务器ros param和命名空间
桃子的博客
06-17 1317
１．首先 param就是个中央注册表，可以进行参数的增删改查 ２．roscpp中的使用 roscpp提供了两套，一套是放在ros::param namespace下，另一套是在ros::NodeHandle下，这两套API的操作基本一样。 推荐使用ros::param的方式，因为ros::param给人感觉，增删改善参数是静态的，实例无关的，这更像参数的本质 ...
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先来看看NodeHandle类的主要成员函数：发布话题，返回一个Publisher，负责广播topicPublisher advertise (const std::string &amp;topic, uint32_t queue_size, bool latch=false)订阅一个话题，收到话题中的消息后触发回调函数Subscriber subscribe (const std::strin...
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