ros::NodeHandle命名

最新推荐文章于 2024-02-22 10:31:52 发布

Siyuada

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本文详细解析了ROS中NodeHandle的参数范围问题，通过对比不同写法的正确性和错误性，帮助开发者理解如何在launch文件中正确使用参数。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

                                        <link rel="stylesheet" href="https://csdnimg.cn/release/phoenix/template/css/ck_htmledit_views-e2445db1a8.css">
                    <div class="htmledit_views">

今天想把写的坐标转换package，改写成在launch文件中传入参数。中间遇到了一个小问题，特此记录一下。


ros::init(argc, argv, "sub");
ros::NodeHandle n;
ros::NodeHandle pn("~");
double x;
pn.param("/x",p_x, 0.3);


ros::init(argc, argv, "sub");
ros::NodeHandle n;
//ros::NodeHandle pn("~");
double x;
n.param("x",p_x, 0.3);

以上两种写法都是正确的。


ros::init(argc, argv, "sub");
ros::NodeHandle n;
ros::NodeHandle pn("~");
double x;
pn.param("x",p_x, 0.3);

但是这种写法是错误的。

这是为什么呢？

这就涉及到NodeHandle的参数范围问题。如下：


ros::init(argc, argv, "my_node_name");
ros::NodeHandle nh1("~");
ros::NodeHandle nh2("~foo");

nh1的命名空间（namespace）是 /my_node_name，而nh2的namespace是 /my_node_name/foo

注：

在ROS中NodeHandle可以参考：

http://wiki.ros.org/roscpp_tutorials/Tutorials/AccessingPrivateNamesWithNodeHandle

http://wiki.ros.org/roscpp_tutorials/Tutorials/Parameters

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