ros::nodehandle常规操作

ros::nodehandle::param(const std::string & param_name,T & param_val,const T & default_val )
此方法尝试从参数服务器检索指示的参数值，并将结果存储在param_val中。 如果无法从服务器检索该值，则使用default_val。
param_name:参数服务器中的参数名
param_val：将该参数名的值读取到param_val。
default_val：指定默认的值。

ServiceServer ros::NodeHandle::advertiseService ( const std::string & service,bool(T:?)(ServiceEvent< MReq, MRes > &) srv_func,T * obj）
创建一个服务。
service：服务名
srv_func：回调函数，提供具体的服务
obj：提供一个T类型的对象，指出要调用的是obj对象中的srv_func。

ros::NodeHandle::searchParam()
有时候你需要从最近的工作空间获取参数。比如，如果你有一个名为 “robot_name” 的参数，你只想从自己的私有名称空间开始向上搜索直到找到匹配参数。

std::string key;
if (nh.searchParam("bar", key))
{
  std::string val;
  nh.getParam(key, val);
}