GPS和lidar融合

GPS和lidar融合

GPS和雷达进行融合，其中要搞清楚的是融合之间存在的各种坐标系．
已知车的GPS的轨迹坐标，怎么将其作为输入，给到Lidar去融合呢．其中要经历多个矩阵的映射．

GPS和车的标定矩阵T0
车和lidar的标定矩阵T1（注意这里的标定矩阵是，lidar坐标系与车坐标系的标定矩阵（即lidar位置和主方向与车位置和主方向的标定））

lidar(x)的轨迹=T1T0GPS(x)的轨迹
将lidar的轨迹作为输入，加入到lidar自身相对定向(前端，类似VO)的过程中去．

一定要吧GPS的轨迹算到lidar系中(lidar第一帧所对应的坐标系)，因为在lidar的前端，其坐标和姿态都是依据其第一帧的坐标系的．将GPS轨迹转换到lidar轨迹才能和其前端对接．