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将colmap空三导入blender主要问题是姿态系统的转换经实验发现：外参colmap的外参四元数计算得到的R为Rc2w，即相机到世界的R。Tx，Ty，Tz是原点在相机坐标系下的坐标，即P=[R|t]中的t相机原点在世界系下的坐标为：C = -Rw2c·t其中Rw2c=Rc2w的转置或逆内参blender不支持skew参数焦距f = len/senor_size_max_width_or_heght*max(heiht,width)主点由shift_x和shift_y表达注意co

二维向量间的旋转矩阵问题描述求A到B的旋转矩阵A×B=|A||B|sinθA·B=cosθ/|A||B|对于归一化的向量来说A×B=sinθA·B=cosθ上式中：cosθ代表的是AB向量间的锐角cos三角函数值。而sinθ代表的是AB向量间的锐角sin三角函数值。对于旋转矩阵来说，要考虑顺逆时针的问题：顺时针[cosθ -sinθsinθ cosθ]逆时针[cosθ sinθ-sinθ cosθ]如果sinθ为正，则向量A到B为逆时针[cosθ sinθ-

rasterization（栅格化）简介rasterization（栅格化）是三维物体在二维平面上成像的一个过程，即将三维物体投影到二维影像上，解决了一个三维物体在不同角度看“长”什么样的问题。rasterization方法rasterization有两种实现算法，一种投影法：即从物方出发将物方三角面投影到影像上，一种光线法，即从像方出发，从像方发射光线与物方三角面相较，前者算法效率较高，...

基于二次误差度量的网格简化二次度量误差二次度量误差（QEM，quadric error metric）指的是当前顶点到其邻域所有三角面（也称关联平面）的距离平方和。过程统计所有参与边折叠的边计算所有顶点的QEM(v)，计算所有边的QEM(e)=QEM(v1)+QEM(v2)根据QEM(e)的排序找到最小的QEM(e)的边折叠该边并找到最优的QEM的新顶点v’，删除v1，v2，和相关...

PS放大图片某区域打开图片用快捷键U(画矩形)在图片上画一个虚线矩形。用快捷键M(选择框)在对应的矩形框内选择ctrl+C,ctrl+V 粘贴框选的区域，同时此时会生成一个新的图层，就是刚刚复制的那块区域（注，这里复制的图层，默认是底图，即图层中最下面的层）用快捷键V(移动)，将复制的区域移动到一旁在用ctrl+T变换该区域，对该区域进行放大。...

meshlab功能：https://www.cnblogs.com/larry-xia/p/10075719.html视频https://wenku.baidu.com/video/course/v/d5e613fa1357d2075968cc333e255d7chttps://www.youtube.com/watch?v=zXcHjk3Ax2o

平面方程平面的点法式方程一般式：Ax+By+cZ+D = 0;其中(A，B，C)为该平面的方向量ND为原点到平面的距离。点法式过空间的一点，与已知直线垂直的平面只有一个。因此，给定平面上的一点和垂直于该平面的一个非零向量，平面就确定了。这就是所谓的点法式方程的基础。点到平面的距离参考https://www.cnblogs.com/bigmonkey/archive...

OpenCV函数remap详解remap的作用是将原影像映射到目标影像的函数。这是OpenCV文档中的说明。但这个描述给人的感觉是，云里雾里，到底是需要计算目标到原的映射关系，还是原到目标的映射呢。经过我的实验发现是需要给出目标到原的映射关系。即：见下代码原就是mapx和mapy目标是i，j，即当前像素 Mat src_cpu = imread(in_filename);...

vcglib实例先给出MyMesh添加线属性vcg::tri::UpdateTopology::AllocateEdge(m);

曲率曲线曲率表示曲线弯曲的程度，公式：曲面曲率过曲面上一点，存在一切面，过该点且垂直于该切面的直线为过该点的法向量，过该法向量存在无数个平面，每个平面与曲面相交形成曲线，该曲线在该点存在曲率值，无数个平面代表存在无数个相交曲线和在该点的曲率。这些曲率存在如下性质：所有的曲率K存在最大值K1和最小值K2。最大曲率和最小曲率方向正交。K1和K2为曲面在该点的主曲率，H=(K1+K2...

编译meshlab准备git clone --depth 1 git@github.com:cnr-isti-vclab/meshlab.gitgit clone --depth 1 git@github.com:cnr-isti-vclab/vcglib.git -b devel工具使用VS 2015 和 Qt的在vs中的插件qt tools for vs注意qt库的版本要在5.9以...

线段交点的齐次求解x = (x,y)在直线l上的充分必要条件是两直线的交点：这里得到的x是齐次向量x(x,y,z)，还要将其化为非齐次的结果，即前两维除以第三维...

求两线段交点坐标判断线段是否相交求交点坐标判断线段是否相交a. 快速互斥实验即线段的外接矩形相交，线段才会相交，以两条线段为对角线的矩形，如果不重合的话，那么两条线段一定不可能相交。看下图：判断两直线互斥的依据：1.线段ab的低点低于cd的最高点（可能重合）2.cd的最左端小于ab的最右端（可能重合）3.cd的最低点低于ab的最高点（加上条件1，两线段在竖直方向上重合）4....