21、机器人探索与宝藏发现之旅

机器人探索与宝藏发现之旅

1. PushBot 编程与最终任务执行

1.1 准备最终任务定位

在操作 PushBot 完成最终任务时，需要依据一些粗略的距离测量数据，结合红外遥控器来为其定位。首先要对机器人进行重新定向，因为它最初指向与第四个小雕像相反的方向，所以先让它向右转，再移动到指定的 A 点。为实现右转，使用一个中型电机模块，使其面向东方。接着添加一个移动转向模块，让机器人移动大约四英尺到达 A 点。

1.2 从 A 点到 B 点的操作

机器人移动大约九圈（约四英尺）后到达 A 点，接下来要前往 B 点。为使机器人与小雕像和斜坡居中对齐，需借助红外遥控器进行多次测试，精确控制其停止和转向的位置。添加另一个中型电机模块让机器人右转，此时机器人的笼子将背向前三尊小雕像。然后让机器人缓慢向 B 点移动，在此过程中，通过观察并触发红外遥控器上的左上角按钮来停止机器人，这需要一定的练习来确定合适的停止位置。使用一个循环模块，当红外遥控器触发时循环将中断。还可添加移动转向模块缓慢旋转电机 B 和 C，根据个人操作速度和准确性，也可添加等待模块以获得更多观察时间。

1.3 接近并抓取最终小雕像

当 PushBot 到达 B 点后，添加一个大型电机模块使其左转，让笼子面向国王小雕像。之后，机器人缓慢向第四个小雕像移动，再次使用红外遥控器控制其停止并关闭笼子。添加一个循环模块，当接收到红外遥控器信号时循环中断，在循环模块内添加移动转向模块，使机器人以四分之一圈的方式向小雕像移动。当红外传感器被遥控器触发时，使用中型电机模块关闭笼子抓取最终小雕像。最后，添加一个移动转向模块，使电机 B 和 C 旋转半圈，直到颜色传感器被