19、打造 PushBot：详细指南

打造 PushBot：详细指南

1. 引言

现在是时候为探索团队打造你的最终机器人——PushBot 了。如果你选择打造自己版本的 PushBot，它可能和文中展示的有所不同。这里将详细介绍如何打造文中展示的版本，让我们开始吧。完成后的 PushBot 总共会有六根电线，包括三个电机和三个传感器。

2. 分步构建

构建 PushBot 的说明分为三个部分：
- 第一部分：包含中型电机的人偶颚笼机制。
- 第二部分：展示如何组装带有后部万向轮的颈部/红外传感器组件。
- 第三部分：给出构建 PushBot 主体的步骤，包括两个主电机和驱动轮。

3. 设计与说明的区别

打造 PushBot 的描述需要尽可能简单直接，以便你能轻松复制这个机器人。但这和设计机器人是不同的问题。在设计时，是从摆弄中型电机和笼子组件开始的，使用呈 90 度角的圆形齿轮，基于早期使用大型电机的设计。由于使用的是零售 EV3 套件，有两个大型电机和一个中型电机，所以先着手解决这个问题。设计驱动底座相对容易，但从未设计过这样的颚部组件。

“动手设计”和坐在桌前用纸张或电脑屏幕上的设计软件设计是不同的思维过程。拿起中型电机、一些轴、四个圆形齿轮、大量销钉和一个大型框架部件，主要问题是如何将中型电机的“横向运动”转化为颚部所需的“前后运动”。在设计过程中做了 15 到 20 次更改。有时设计会让人觉得“很优雅，充分利用了材料，并且解决了问题”，这既是一种美学体验，也是一种工程设计。

为了在本文中进行说明，对完成的机器人进行单独研究，思考“怎样拆解它才能让别人容易理解”，这意味着将其分成三到四个子组件，