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RSS订阅原创 局部立体匹配算法
局部立体匹配一、什么是局部匹配算法？优势如何？ 局部(Local)立体匹配是相对于半全局以及全局(Non-Local)立体匹配算法而言的，它不构建能量函数，而是利用某种代价函数(或称做相似性度量)，仅仅通过比较左右视图中相同大小的图像块来确定视差，它的基本流程一般为代价计算、代价聚合、视差计算、视差细化。虽然非局部立体匹配算法在性能上可能优于局部算法，但是它们也有很多难点，并非是所有情况下的最好选择，例如： 全局算法或半全局算法由于需要相当多的计算量，因此运算耗时可能很长，特别是对于高分辨率的
2021-07-24 15:46:08
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原创 SLAM数据集、RGB-D数据集
1.KITTI2.TartanAirhttp://theairlab.org/tartanair-dataset
2021-06-17 20:07:18
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原创 使用OpenCV保存指定格式、指定类型的图像
最近使用OpenCV的函数保存图像，发现这里面存在诸多的坑，经过多次尝试，这才发现原来保存图像也是一门学问哦！之前已经写过一篇图像读写的博客：[opencv读写图像问题！](https://blog.youkuaiyun.com/dulingwen/article/details/101759084)，这里再写一篇作为补充。一、类型转换1.Mat数据的类型opencv中的mat数据类型共包含28种：类型C1C2C3C4CV_8U081624CV_8S191...
2020-08-25 10:18:30
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原创 Spring Data JPA实现数据库访问
1.创建子模块右键点击工程名[mapcloudservice] --> New --> Module --> 选择Maven -->设置子模块的名称[datamanager] --> Finish创建成功后如下图所示：2.配置pom.xml<dependencies> <dependency> ...
2020-07-03 10:13:09
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原创 fatal error :Eigen/Core: No such file or directory
ubuntu下安装了eigen库，但是eigen头文件是位于eigen3/Eigen/中的，使用#include的时候会出问题，解决方法如下：cd /usr/includesudo ln -sf eigen3/Eigen Eigensudo ln -sf eigen3/unsupported unsupported完了之后，重新编译代码应该就不会出现问题了！...
2020-07-03 09:20:20
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原创 pip 配置阿里源
1.linux系统pip config set global.index-url https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/2.windows系统(1) 打开计算机，在地址栏输入%appdata%，回车，进入用户文件夹，新建文件夹，命名为pip(2) 在pip下新建pip.ini，输入以下内容:[global]timeout=6000index...
2020-05-08 18:04:58
9186
原创 如何反编译*.pyc文件
1.安装库uncompylepip install uncompyle2.反编译pycuncompyle6 test.pyc > test.py对比如下:
2020-05-07 09:07:05
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原创 SLAM中的坐标变换
在SLAM经常需要谈论一件事情，就是坐标系变换与坐标变换，坐标系变换和坐标变换是不一样的，要注意区分两者的不同。在nnn维线性空间中，任意nnn个线性无关的向量都可取作它的基或坐标系。但是对于不同的基或坐标系，同一个向量的坐标一般是不同的，下面讨论当基改变时，向量的坐标时如何变化的。一、基变换设x1x_{1}x1，x2x_{2}x2，…，xnx_{n}xn是旧基，y1y_{1}y1...
2020-05-07 09:06:19
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原创 双目立体匹配算法：SGM
立体匹配旨在为校正后的左右视图提供稠密的匹配对，这种问题称为"stereo correspondence problem"。有大量的算法用于求解立体匹配问题，根据Scharstein和 Szeliski的研究，所有这些算法的计算流程基本上都可以分为四个步骤：A.匹配代价计算；B.代价聚合；C.视差计算/优化；D.视差细化。其中匹配代价用来度量像素或者像素块之间的相似性，计算匹配代价的方法有AD、SAD、BT、NCC、Census-Hamming、HMI、Daisy以及基于深度学习方法的匹配代价等等。
2020-03-27 19:45:27
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原创 Windows10：基于cmake-gui与Visual Studio 2019配置OpenCV4.2：完整过程
一、下载CMake和OpenCV库1.CMake下载地址：https://cmake.org/download/，下载windows版本即可2.下载opencv及opencv-contrib库： https://github.com/opencv/opencv/releases/tag/4.2.0. https://github.com/opencv/opencv_contrib/re...
2020-02-16 18:54:18
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原创 Pycharm社区版：cython文件支持
首先建议大家尽量安装Pycharm专业版，专业版下cython编程没有任何问题，但是由于Pycharm专业版收费，而社区版免费，很多人装的还是社区版，社区版不支持显示cython文件，用起来比较不方便，所以这里讲一下怎么在社区版里直接使用cython文件进行编程。1.语法高亮 以*.pyx文件结尾的cython文件，其语法和python文件非常相似，但是pycharm不能识别pyx文件，...
2020-02-09 21:39:26
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原创 popcont位1计数硬件指令与软件算法
一、popcnt指令简介 popcnt是“population count”的缩写，该操作一般翻译为“位1计数”，即统计有多少个“为1的位”。例如，十六进制数“FF”，它有8个为1的位，即“popcnt(0xFF) = 8”。popcnt主要应用在密码学与通信安全，例如计算汉明重量（Hamming weight）。 x86体系最初是没有硬件popcnt指令的，只能靠软件计算。...
2019-12-27 11:39:42
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原创 OpenMP共享内存并行编程详解
1.介绍 并行计算机可以简单分为共享内存和分布式内存，共享内存就是多个核心共享一个内存，目前的PC就是这类（不管是只有一个多核CPU还是可以插多个CPU，它们都有多个核心和一个内存），一般的大型计算机结合分布式内存和共享内存结构，即每个计算节点内是共享内存，节点间是分布式内存。想要在这些并行计算机上获得较好的性能，进行并行编程是必要条件。目前流行的并行程序设计方法是，分布式内存结构...
2019-12-26 11:12:56
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原创 C++中使用SIMD的方法
一、参考资料博客：https://blog.youkuaiyun.com/Mahfaeraak/article/details/886872521.SIMD(MMX/SSE/AVX)变量命名规范心得2.SIMD指令集发展历程表(MMX、SSE、AVX等)3.Intrinsics头文件与SIMD指令集、Visual Studio版本对应表4.如何用gcc去编译SIMD代码4.SSE指令集...
2019-12-25 16:08:43
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原创 SIMD指令集
概述 SIMD，即Single Instruction, Multiple Data，一条指令操作多个数据。是CPU基本指令集的扩展。主要用于提供fine grain parallelism，即小碎数据的并行操作。如说图像处理，图像的数据常用的数据类型是RGB565, RGBA8888, YUV422等格式，这些格式的数据特点是一个像素点的一个分量总是用小于等于８bit的数据表示的...
2019-12-24 15:03:18
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原创 基于椭圆和大圆的测地线问题！
一、Vincenty's formulae二、Great-circle distance三、Geodesics on an ellipsoid
2019-11-22 14:44:59
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原创 相机模型与坐标转换！
这节博客介绍一下计算机视觉中的几何问题之一：相机模型和坐标转换，希望对各位读者有所帮助！1.针孔相机模型——几何建模 数码相机，手机镜头可以简单看作是一组透镜和图像传感器构成的整个光学成像系统。透镜用于约束进入的光线，而传感器则用于对光进行感受、采样和量化。相机模型是对光学成像系统的简化，目前相机模型有线性模型和非线性模型两种。实际的成像系统是透镜成像的非线性模型...
2019-11-21 11:44:23
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转载 TensorFlow Object Detection API 源码介绍！
TensorFlow Object Detection API 源码(0) 综述TensorFlow Object Detection API 源码(1) DetectionModelTensorFlow Object Detection API 源码(2) 组件介绍TensorFlow Object Detection API 源码(3) buildersTensorFlow O...
2019-11-04 13:49:05
580
原创 OpenCV：将灰度图转换为伪彩色图！
In this tutorial we will first show a simple way topseudocolor/false colora grayscale image using OpenCV’s predefined colormaps. We will also show a way to define acustom colormap if you would ...
2019-10-25 11:34:52
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原创 StereoMatch数据集及其Leaderboard!
MiddleBurry Stereo Evaluation主页：http://vision.middlebury.edu/stereo/eval3/Robust Vision Challenge：http://robustvision.net/leaderboard.php（2018年已经停止更新了）
2019-10-21 10:51:16
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原创 opencv读写图像问题！
一、OpenCV中支持读取的图像格式：1. Windows bitmaps \*.bmp, \*.dib2. JPEG files \*.jpeg, \*.jpg, \*.jpe3. JPEG 2000 files \*.jp24. Portable Network Graphics \*.png5. WebP ...
2019-10-04 19:46:11
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原创 双目测距理论及其python实现
一、双目测距基本流程 双目测距属于双目SLAM的一个应用领域。 关于双目测距的基本原理，其实并不复杂，但说起来内容也不少，其核心原理就是三角测量，三角测量在土地测量、天文测量等领域都得到了广泛应用，是一种很好的测距方法。为了对双目测距的内容有一个很好的认识大家可以先看一下这个博客，讲的挺的不错的：https://blog.youkuaiyun.com/piaoxuezhong/article......
2019-09-12 14:51:12
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原创 微信公众号解读文章的收集（1）
由于我现在主要关注计算机视觉中的图像处理、slam、深度学习目标检测这些领域，所以通常会看一些微信公众号里的小文章，一般我觉得比较好的就在这里分类收集一下。一、图像处理十个python图像处理工具OpenCV实现失焦模糊图像恢复全局对比度的图像显著性检测算法使用Python+OpenCV进行图像处理（三）| 视觉入门干货 | 史上最全 OpenCV 活体检测教...
2019-09-10 12:32:12
2255
原创 基于深度学习的目标检测的数据增广方法！
在论文《Learning Data Augmentation Strategies for Object Detection》中提出了一种用深度学习方法来获取数据增广的方法，并用于目标检测，代码地址：https://github.com/tensorflow/tpu/tree/master/models/official/detection#prerequsite。通过在COCO数据...
2019-09-08 11:41:09
1156
原创 ubuntu下安装最新版cmake！
一、从二进制发布版本安装1.、下载cmake3.15.2二进制文件下载地址：https://cmake.org/files/v3.15/cmake-3.15.2-Linux-x86_64.tar.gz2、解压解压之后的目录如下3、复制文件cd cmake-3.15.2-Linux-x86_64sudo cp bin/cmake /usr/binsudo cp -r...
2019-08-29 17:01:41
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原创 使用FFmepg进行视频转码、视频格式转换、图片提取等！
一、什么是FFmpeg？ FFmpeg是一套可以用来记录、转换数字音频、视频，并能将其转化为流的开源计算机程序。采用LGPL或GPL许可证。它提供了录制、转换以及流化音视频的完整解决方案。它包含了非常先进的音频/视频编解码库libavcodec，为了保证高可移植性和编解码质量，libavcodec里很多code都是从头开发的。 FFmpeg在Linux平台下开发...
2019-08-27 10:12:15
19181
原创 变分法原理！
1.变分法入门介绍2.泛函与变分初步（Euler-lagrange条件）3.动态优化模型/ 变分法：泛函、极值、变分
2019-08-26 16:49:19
11940
原创 ubuntu下安装Liblas库！
一、下载最新版liblas源码下载地址：https://liblas.org/download.html二、必备条件：CMake2.8.1+以及C/C++编译器三、编译1.首先，你必须已经安装1.38.0及以上版本的Boost库。没有安装的可以参考我的博客：ubuntu：安装boost库 v1.702.然后执行如下命令：cd liblasmkdir makefi...
2019-08-08 18:31:37
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原创 Ubuntu下安装matlab详细教程！
参考博客：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_41038644/article/details/84680646常见问题：一、安装好后，复制粘贴的快捷键无法使用解决方法：依次点击HOME --> preferences --> keyboard --> shortcuts ，在右侧找到Active Settings，选择windows defa...
2019-08-01 11:53:47
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原创 图像的EXIF信息简介及获取！
一、什么是EXIF？ EXIF信息，是可交换图像文件的缩写，是专门为数码相机的照片设定的，可以记录数码照片的属性信息和拍摄数据。EXIF最初由日本电子工业发展协会在1996年制定，版本为1.0。1998年，升级到2.1，增加了对音频文件的支持。2002年3月，发表了2.2版。EXIF可以附加于JPEG、TIFF、RIFF等文件之中，为其增加有关数码相机拍摄信息的内容和索引图或图像...
2019-07-25 10:40:55
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原创 常用去除离群值的算法！
1.引言： 数据预处理的方法主要包括去极值、标准化、中性化。那么这里介绍以下常用的去离群值的方法，所谓离群值就是异常值，这个和极值其实并不一样。常用的剔除离群值的方法有MAD、、百分位法。参考资料：数据预处理（上）之离群值处理、标准化、数据预处理（下）之中性化2.MAD算法 MAD，即median absolute deviation，可译为绝对中位值偏差。其...
2019-07-23 16:57:41
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原创 地理坐标系之间的转换及经纬度、方位角、距离之间的计算！
在定位与地图构建领域，有时候会需要进行各种地理坐标系之间的转换，以及如何计算各种地理信息！下面是我使用python来实现的计算方法，各位适当参考！参考资料：https://www.movable-type.co.uk/scripts/latlong.htmlhttps://en.wikipedia.org/wiki/Geographic_coordinate_conver...
2019-07-22 16:29:03
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转载 SLAM理论
1.基本矩阵、本质矩阵和单应矩阵2.OpenCV实现SfM（一）：相机模型3.OpenCV实现SfM（二）：双目三维重建4.OpenCV实现SfM（三）：多目三维重建5.OpenCV实现SfM（四）：Bundle Adjustment6.对极几何——本质矩阵E和基础矩阵F7.由基本矩阵、本质矩阵恢复摄像机矩阵——Structure from motion8.sfm流程概...
2019-06-30 21:50:25
622
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