挖掘机铲斗关于是否用最小二乘法

根源应该在连接杆P3P4那里，它绕P4的旋转，使得P5P3旋转，并产生一定位移，绕液压杆伸缩，同时，P3P1位移（或者旋转，或者先旋转一定角度再位移），此时P2P1运动，（这里P2P1的值发生了变化，可能要拟合）铲斗再绕着P2P1的新向量旋转，关键在于P2P1发生了变化，P2P1的值不准了。P2P1按照最小值进行最小二乘法，这个想法太经典了。
现在就是液压杆，
P3P1 + P1P2是一个定值，所以是个椭圆，P1在哪里。P1在椭圆上，以P2P3为两中心的椭圆上。不只是椭圆，因为两和是肯定相等，但是两距离也各自相等，应该是以P2,P3分别为圆心的圆的交点。根据P2P3的距离，也就是说，这是个三角形，根据余弦定理，求的P2P1向量角度发生的新变化，然后判断P1，
先不考虑最小二乘法，液压杆如果往后缩的话，小杆一端到新位置，所以，小杆向量变化，然后，连接着铲斗的杆也在向量