ros写读取坐标之间转换的cpp编译遇到问题

本文展示了一个使用ROS的TF监听器获取两个坐标系间转换的C++代码示例。通过tf::TransformListener监听wrist_2_link和forearm_link之间的转换,并输出位置与旋转信息。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

代码

#include<iostream>
#include<ros/ros.h>
#include<tf/tf.h>
#include<tf/transform_listener.h>
#include<geometry_msgs/TransformStamped.h>
int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "tf_sub_testt");
    ros::NodeHandle nh;
    tf::TransformListener tf_listener;
    ros::Rate rate(10);
    while(ros::ok()){
        tf::StampedTransform transform;
        try
        {
            tf_listener.lookupTransform("wrist_2_link", "forearm_link", ros::Time(0), transform);
            ROS_INFO("x,y,z = %f, %f, %f", transform.getOrigin().x(), transform.getOrigin().y(), transform.getOrigin().z());
            ROS_INFO("w,y = %f, %f", transform.getRotation().getW(), transform.getRotation().getY());
        }
        catch(const std::exception& e)
        {
            ROS_ERROR("%s", e.what());
        }
        rate.sleep();
    }
    return 0;
}

其实也没有什么需要注意的,添加add_executable和target_link_libraries,然后编译。文件位置需要放对。尽量在子功能包中,然后在子功能包的cmakelists中写就可以。

<think>好的,用户的问题是关于如何在C++中使用RVIZ获取机器人的当前位置坐标。我需要先理解用户的需求,然后找到合适的方法来解答。 首先,用户提到了引用[2],其中提到C++实现设置初始坐标的话题是/initialpose,消息类型是geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped。但用户现在需要的是读取当前位置,而不是设置初始坐标。通常,机器人的当前位置是通过里程计(odometry)话题发布的,比如/odom,消息类型是nav_msgs/Odometry。因此,用户需要订阅/odom话题来获取实时坐标。 接下来,我需要确认ROS中常用的定位相关的话题和消息类型。例如,AMCL可能会发布/amcl_pose,消息类型也是geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped。所以用户可能需要根据机器人的具体配置选择正确的话题。 然后,用户需要使用C++编订阅者节点。步骤包括创建节点,初始化订阅者,回调函数处理接收到的消息,提取位置和姿态数据。需要注意消息类型的不同结构,比如Odometry消息中的pose.pose.position和PoseWithCovarianceStamped中的pose.pose.position。 另外,用户可能需要转换姿态的四元数为欧拉角,以便更容易理解。这需要用到TF库中的函数。同时,确保编译和运行时的依赖项正确,比如在CMakeLists.txt中添加roscpp、nav_msgs、geometry_msgs等依赖。 最后,生成相关问题,帮助用户深入理解相关主题,比如如何转换坐标系,如何处理多个数据源,如何可视化轨迹等。这些问题应该覆盖用户可能遇到的后续需求。</think>在 ROS 中通过 C++ 获取机器人当前坐标的方法可分为以下几个步骤: ### 1. 确定机器人定位数据来源 - **常用话题**:机器人当前位置通常通过 `/odom`(里程计)或 `/amcl_pose`(AMCL 定位)话题发布[^2] - **典型消息类型**: ``` nav_msgs/Odometry (用于/odom) geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped (用于/amcl_pose) ``` ### 2. C++ 订阅实现 ```cpp #include <ros/ros.h> #include <nav_msgs/Odometry.h> #include <geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped.h> // 回调函数(适用于/odom) void odomCallback(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& msg) { geometry_msgs::Point position = msg->pose.pose.position; geometry_msgs::Quaternion orientation = msg->pose.pose.orientation; ROS_INFO("Current Position: x=%.2f, y=%.2f, z=%.2f", position.x, position.y, position.z); } // 回调函数(适用于/amcl_pose) void amclCallback(const geometry_msgs::PoseWithCovarianceStamped::ConstPtr& msg) { geometry_msgs::Point position = msg->pose.pose.position; geometry_msgs::Quaternion orientation = msg->pose.pose.orientation; ROS_INFO("AMCL Position: x=%.2f, y=%.2f, z=%.2f", position.x, position.y, position.z); } int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "pose_listener"); ros::NodeHandle nh; // 创建订阅者(根据实际情况选择其中一个) ros::Subscriber sub_odom = nh.subscribe("/odom", 10, odomCallback); // ros::Subscriber sub_amcl = nh.subscribe("/amcl_pose", 10, amclCallback); ros::spin(); return 0; } ``` ### 3. 坐标转换(可选) 如需将四元数转换为欧拉角,可使用 `tf` 库: ```cpp #include <tf/transform_datatypes.h> void convertQuaternionToRPY(const geometry_msgs::Quaternion& quat) { tf::Quaternion tf_quat; tf::quaternionMsgToTF(quat, tf_quat); double roll, pitch, yaw; tf::Matrix3x3(tf_quat).getRPY(roll, pitch, yaw); ROS_INFO("Orientation: roll=%.2f, pitch=%.2f, yaw=%.2f", roll, pitch, yaw); } ``` ### 4. 编译运行 在 `CMakeLists.txt` 中添加依赖: ```cmake find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp nav_msgs geometry_msgs tf ) ```
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