ros写读取坐标之间转换的cpp编译遇到问题

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分类专栏： ERROR C艹

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C艹

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本文展示了一个使用ROS的TF监听器获取两个坐标系间转换的C++代码示例。通过tf::TransformListener监听wrist_2_link和forearm_link之间的转换，并输出位置与旋转信息。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

代码

#include<iostream>
#include<ros/ros.h>
#include<tf/tf.h>
#include<tf/transform_listener.h>
#include<geometry_msgs/TransformStamped.h>
int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "tf_sub_testt");
    ros::NodeHandle nh;
    tf::TransformListener tf_listener;
    ros::Rate rate(10);
    while(ros::ok()){
        tf::StampedTransform transform;
        try
        {
            tf_listener.lookupTransform("wrist_2_link", "forearm_link", ros::Time(0), transform);
            ROS_INFO("x,y,z = %f, %f, %f", transform.getOrigin().x(), transform.getOrigin().y(), transform.getOrigin().z());
            ROS_INFO("w,y = %f, %f", transform.getRotation().getW(), transform.getRotation().getY());
        }
        catch(const std::exception& e)
        {
            ROS_ERROR("%s", e.what());
        }
        rate.sleep();
    }
    return 0;
}