ROS2 - URDF

系列文章目录

 

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前言

URDF（统一机器人描述格式）是一种文件格式，用于在 ROS 中指定机器人的几何形状和组织结构。本教程假定您知道如何编写格式规范的 XML 代码

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一、从零开始构建可视机器人模型

        在本教程中，我们将建立一个机器人的可视化模型，这个模型看起来有点像 R2D2。在稍后的教程中，你将学习如何衔接模型、添加一些物理属性以及使用 xacro 生成更简洁的代码，但现在，我们将专注于获得正确的视觉几何形状。

        在继续之前，请确保已安装 joint_state_publisher 软件包。如果你安装了 urdf_tutorial 二进制文件，应该已经安装了。如果没有，请更新您的安装以包含该软件包（使用 rosdep 检查）。

本教程中提到的所有机器人模型（以及源文件）都可以在 urdf_tutorial 软件包中找到。

1.1 一个形状

首先，我们只探讨一个简单的形状。下面是你能做出的最简单的 urdf。

<?xml version="1.0"?>
<robot name="myfirst">
  <link name="b