ros服务---胡春旭

一、自定义服务数据

和话题类似，首先要新建文件夹srv，然后在里面添加数据。
xml文件因为之前定义话题数据时已经设置，因此只需要在cmakelists中添加新建的服务项就可以。

二、服务程序

首先要定义回调函数，回调函数的返回时布尔型，真正需要的数据，还是在client定义的对象中获取。
然后定义主函数，在主函数中定义定义基本的初始化，以及实例一个服务，等待回调函数。

三、客户端程序

首先需要检查终端输入的数据是否符合规则，然后实例一个客户端，再和话题类似，实例一个服务代码中定义的标准的数据对象，然后将终端中输入的值赋值给数据对象中请求部分，最后从客户端调用回调函数。同时，由调用的形式可以知道数据对象实际传输进回调的形式就是两部分。