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原创欧姆龙hostlink(改)

HostLink通讯协议的数据，由2部分组成：1.头代码、2.(FINS命令+异或校验+结束码)。而且HostLink发送的是字符串，如"00"就是两个字符。而在FinsTCP中00，则代表着0x00。

2024-08-08 14:57:03 501

原创倍福协议研究

倍福协议通常指的是倍福公司开发的EtherCAT现场总线协议，用于工业自动化领域，提供高速、高精度的设备控制和数据传输。它将控制数据封装在标准以太网帧中，利用以太网的带宽和速度，实现对大量I/O设备和驱动器的快速控制。其有着响应时间短、通信实时性强、易于扩展等优点。

2024-08-05 16:43:54 441

31: 寄存器（D位:02,D字:82,W位:31,C位:30,W字:B1,C字:B0）下发数据: @00FA000000000010231001E06000100。1.头代码 | 2.FINS命令 | 3.异或校验 | 4.结束码。006400: 起始地址(由通道号0064+位号00构成)返回数据: @00FA0040000000。0000: 错误码(为0说明无误)0000: 错误码(说明无误)*\CR: 异或校验的结束符。0064: 起始地址100。0000C: 写入12。82: 对D字区操作。

2024-08-05 13:57:49 894

原创欧姆龙Udp协议

欧姆龙udp协议比欧姆龙tcp协议来说，更为简单。具体表现在更加简单的报文头，不需要考虑命令的字节长度等等。

2024-08-05 13:45:08 902

原创欧姆龙TCP协议

欧姆龙(Omron)是来自日本的全球制造公司，产品是工业和制造业的机器。其中，小型PLC在国内市场有较高的占有率，有CJ、CM等系列。PLC可以支持Fins、Host link等协议进行通信。支持以太网的欧姆龙PLC CPU、以太网通信模块根据型号的不同，一般都会支持FINS(Factory Interface Network Service)协议，一些模块也会支持EtherNet/IP协议。

2024-08-05 11:28:52 1432

原创 ROS学习经历（8）——话题（C++）

作者在学习后，发现ROS在部署到机器人上时使用C++语言能够更有效的运行。而作者之前只学过C，对C++了解不多。写一篇文章来记录对鱼香ROS的C++形式创建话题的自己的理解。

2023-06-11 23:55:42 219

原创 ROS学习经历（7）——参数

我们由函数名称描述声明和初始化一个参数通过参数名字获得一个参数我们只需要：1.声明参数；2,获取参数。便可以了。

2023-06-11 12:07:02 196 1

原创 ROS学习经历（6）——服务（下）

1）由于面向对象的继承特性，WriteNode继承了Node的属性，所以我们可以在当中的__init__函数中创建成员变量。# 新建借钱服务服务接口类型，，上一章创建的服务名称，，具有唯一性，是我们自己创建的回调函数，,我们下一步定义"""借钱回调函数参数：request 客户端请求对象，携带着来自客户端的数据response 服务端响应，返回服务端的处理结果返回值：response"""request是客户端的请求对象，带着客户端的数据其结构就是服务接口中定义的name和。

2023-06-10 21:54:21 124

原创 ROS学习经历（5）——服务（上）

服务与话题不同，话题是没有返回的，只适用于单向或大量的数据传递。而服务是双向的，客户端发送请求，服务端相应客户端的请求。同一服务（名称相同）有且只能有一个节点来提供同一服务可以被多个客户端调用在本章，我们讲了服务，创建了服务接口，下章我们将实现服务。

2023-06-10 12:18:45 190

原创 ROS学习(4)——接口

接口是一种规范，在前面的话题中，li4和wang2分别用了两种数据类型来传递小说和钱我们的功能包有着不同的编译方式，如ament_python,ament_cmake。不同语言对字符串的定义不同，但通过接口可以除去这种语言差异ROS定义了很多机器人的常用接口。比如：传感器的消息包打开终端输入：ros2 interface package sensor_msgssensor_msgs/msg/JointState #机器人关节数据sensor_msgs/msg/Temperature #温度数据。

2023-06-10 11:25:45 1790