ROS新建urdf文件并在rviz中显示---胡春旭

1、先建立一个功能包

catki_create_pkg mrobot_description urdf xacro
如果想要改名，要在cmakelists和xml文件中也要修改
然后分别新建文件夹urdf、launch、config等

2、在urdf文件夹中新建描述文件

注意！！！
/>中间无空格，name=无空格
代码可以不对齐
对于关节需要更改位置和姿态，连秆的位置等于0就可以，因为起始位置就是关节的位置，但是姿态需要调整。

3、对于launch文件

需要定义参数，因为可以全局共享，所以需要给预订的参数设定值
joint_state_pubilsher和robot_state_publisher需要git下载
git clone https://github.com/ros/robot_state_pubilsher.git
rviz可以在launch中添加，也可以在终端启动，config文件夹中存放的就是rviz界面配置文件。

4、rviz

如果不用配置文件启动rviz，需要在启动关节和机器人tf节点后运行rviz，然后add一个机器人模型，再选择第一个选项改为基座标就可以。