SLAM学习笔记
关注
分享
扫一扫
←海螺1996→
北京航空航天大学博士生，研究方向为SLAM
展开
-
SLAM学习策略
目录1、SLAM相关教材书目2、学习策略1、SLAM相关教材书目——————入门——————《视觉SLAM十四讲》★《自主移动机器人导论》——————进阶——————《概率机器人》《计算机视觉中的多图几何》《机器人学中的状态估计》《机器人感知》——————交叉领域相关——————《机器学习》、《深度学习》 （倘若做语义地图方向，可能会有所涉及）...原创 2019-07-15 17:01:08 · 643 阅读 · 3 评论 -
【读书笔记】《视觉SLAM十四讲（高翔著）》 第13讲
文章目录工程文件一：dense_monocular（单目稠密地图）工程文件二：dense_RGBD（点云地图 & 八叉树地图）本博客的内容是本章程序编译运行方法，记录调通本章程序的过程、处理遇到报错的解决方法。**本章的例程共2个工程文件：**工程文件一：dense_monocular（单目稠密地图）；工程文件二：dense_RGBD（点云地图 & 八叉树地图）本章程序共3...原创 2019-07-03 13:04:20 · 2839 阅读 · 2 评论 -
【读书笔记】《视觉SLAM十四讲（高翔著）》 第12讲
文章目录12.3.2 实践：创建字典12.4.2 实践：相似度的计算12.5.1 增加字典规模本博客的内容是本章程序编译运行方法，记录调通本章程序的过程、处理遇到报错的解决方法。本章程序的详细解析可参考robinhjwy的优快云博客：https://blog.youkuaiyun.com/robinhjwy/article/details/7863297812.3.2 实践：创建字典本程序的功能：根...原创 2019-07-03 10:32:16 · 1053 阅读 · 3 评论 -
【读书笔记】《视觉SLAM十四讲（高翔著）》 第11讲
文章目录1、安装gtsam本章程序编译运行方法：1、安装gtsam本章程序运行前需要安装gtsam，不然会有相关报错。安装方法：打开终端，输入以下命令下载gtsam：git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.gitgtsam的安装文件下载后，会位于所打开终端对应的文件路径下。安装gtsam之前先安装一项依赖库：sudo apt-g...原创 2019-07-02 10:16:34 · 1547 阅读 · 0 评论 -
【读书笔记】《视觉SLAM十四讲（高翔著）》 第9讲
文章目录9.2.1 两两帧的视觉里程计9.2.1 两两帧的视觉里程计程序编译运行的方法：1、测试数据集的准备：首先下载书P223所推荐的数据集fr1_xyz：下载网址：https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download#，选择下载：fr1/xyz下载之后，将解压后的文件夹放在程序所在路径下。本人放置的路径：/home...原创 2019-07-01 16:47:43 · 902 阅读 · 0 评论 -
【读书笔记】《视觉SLAM十四讲（高翔著）》 第10讲
文章目录10.3实践：g2o10.4实践：Ceres程序的详细注释可关注robinhjwy和zkk9527的优快云博客。10.3实践：g2o程序的编译运行方法：mkdir buildcd buildcmake ..make./g2o_customBundle -input ../data/problem-16-22106-pre.txt以上是成功编译运行程序，会在build文件...原创 2019-06-28 16:05:46 · 1030 阅读 · 0 评论 -
【读书笔记】《视觉SLAM十四讲（高翔著）》 第8讲
文章目录8.3实践：LK光流参考网站8.3实践：LK光流程序编译运行方法：先按照书P188中所写，复制associate.py文件到数据集目录~/slambook-master/ch8/data/data，在~/slambook-master/ch8/data/data目录下打开终端运行指令：python associate.py rgb.txt depth.txt > assoc...原创 2019-06-27 17:48:46 · 977 阅读 · 0 评论 -
【转载】SLAM介绍
来源网址：https://www.jianshu.com/p/3dc1410113d4内容：前言SLAM问题小萝卜的故事Kinect数据定位问题SLAM端优化理论闭环检测小结转载 2019-06-19 23:52:55 · 146 阅读 · 0 评论 -
【转载】从零开始一起学习SLAM
从零开始一起学习SLAM（1）为什么要学SLAM？→SLAM的广阔应用前景。从零开始一起学习SLAM（2）学习SLAM到底需要学什么？→SLAM涉及的知识面——“SLAM知识树”；→编程相关（电脑环境：推荐Ubuntu16.04；编程语言：C++；集成开发环境；编译工具cmake；第三方库）；→数学相关；→计算机视觉相关；→开源代码（SLAM领域有很多优秀的开源代码：稀疏法ORB-S...转载 2019-06-19 23:37:01 · 269 阅读 · 0 评论 -
【读书笔记】《视觉SLAM十四讲（高翔著）》 第7讲
文章目录7.1 特征点法 （P132）7.2 实践：特征提取和匹配 （P138）7.1 特征点法 （P132）视觉SLAM→前端（视觉里程计VO）→特征点法（主流）、直接法→后端【7.1.1 特征点】特征点概念的引入：特征点——图像中比较有代表性的点。特征点应该在相机运动之后保持稳定。目前知名的特征点：SIFT SURF ORB等，这些人工设计的特征点具备如下性质：可重复性，可区别性...原创 2019-06-15 17:21:01 · 724 阅读 · 0 评论 -
【读书笔记】《视觉SLAM十四讲（高翔著）》 第6讲
文章目录PART1 读书笔记PART2 实践部分PART1 读书笔记PART2 实践部分原创 2019-06-14 22:28:01 · 847 阅读 · 1 评论 -
【读书笔记】《视觉SLAM十四讲（高翔著）》 第4讲
文章目录PART1 读书笔记PART2 实践部分PART1 读书笔记PART2 实践部分P76 4.4 实践：Sophus原创 2019-06-14 09:39:56 · 502 阅读 · 0 评论 -
【读书笔记】《视觉SLAM十四讲（高翔著）》 第14讲
原创 2019-06-05 09:05:19 · 750 阅读 · 0 评论 -
【读书笔记】《视觉SLAM十四讲（高翔著）》 第12讲
文章目录PART1 读书笔记PART2 实践部分PART1 读书笔记PART2 实践部分原创 2019-06-05 09:02:55 · 385 阅读 · 0 评论 -
【读书笔记】《视觉SLAM十四讲（高翔著）》 第5讲
文章目录PART1 读书笔记PART2 实践部分PART1 读书笔记PART2 实践部分原创 2019-06-05 08:58:11 · 602 阅读 · 0 评论 -
【读书笔记】《视觉SLAM十四讲（高翔著）》 第3讲
在上讲中，我们讲解了视觉 SLAM 的框架与内容。本讲将介绍视觉 SLAM 的基本问题之一： 一个刚体在三维空间中的运动是如何描述的。原创 2019-05-29 20:37:21 · 737 阅读 · 0 评论 -
【读书笔记】《视觉SLAM十四讲（高翔著）》 第2讲
读书笔记（第2讲）实践部分（第2讲）2.4节是本讲的实践部分，涉及到的操作都很简单、很基础。但是，对于第一次接触Ubuntu系统的人而言，尽管书上的操作步骤写的十分详细，依旧可能会觉得一头雾水。此处记录本人的调试过程。2.4.1 安装Linux（Ubuntu）操作系统本小节讲述的是操作系统的安装。2.4.2 Hello SLAM本小节：用编译器g++来编译程序。对应例程：...原创 2019-05-29 18:16:06 · 1484 阅读 · 0 评论 -
【读书笔记】《视觉SLAM十四讲（高翔著）》 第1讲
【读书笔记】《视觉SLAM十四讲（高翔著）》 第一讲原创 2019-05-29 17:54:19 · 431 阅读 · 0 评论