【读书笔记】《视觉SLAM十四讲（高翔著）》 第4讲

PART1 读书笔记

PART2 实践部分

P76 4.4 实践：Sophus
书P77代码：
14行：定义旋转矩阵变量并初始化赋值，赋值方式：将旋转向量转化为旋转矩阵。可参考书P58代码17、23行。
16-19：SO3分别由旋转矩阵、旋转向量和四元数构造出。其中18：行定义一个四元数并初始化赋值。
22-24：分别输出上述3种方式构造出的SO3，得到一样的输出结果。注意此处输出的SO3是旋转向量的形式。
27行：计算出李群SO3对应的李代数，也即旋转矩阵对应的旋转向量。
28：输出上述旋转向量；
30：上述旋转向量→反对称矩阵的计算，并输出反对称矩阵，反对称矩阵的概念参考书P40
32：旋转向量→反对称矩阵→旋转向量的计算，并输出最终计算出的旋转向量。和28行输出的结果是一致的。
35-37：扰动模型左乘更新，并输出更新后的S03。注意此处输出的SO3是旋转向量的形式。
//________________________以上是对SO3的处理；以下是SE3的处理。————————