【读书笔记】《视觉SLAM十四讲（高翔著）》 第4讲

PART1 读书笔记

PART2 实践部分

P76 4.4 实践：Sophus
书P77代码：
14行：定义旋转矩阵变量并初始化赋值，赋值方式：将旋转向量转化为旋转矩阵。可参考书P58代码17、23行。
16-19：SO3分别由旋转矩阵、旋转向量和四元数构造出。其中18：行定义一个四元数并初始化赋值。
22-24：分别输出上述3种方式构造出的SO3，得到一样的输出结果。注意此处输出的SO3是旋转向量的形式。
27行：计算出李群SO3对应的李代数，也即旋转矩阵对应的旋转向量。