【读书笔记】《视觉SLAM十四讲（高翔著）》 第13讲

最新推荐文章于 2023-04-26 20:05:16 发布
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分类专栏： SLAM学习笔记
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本文介绍了《视觉SLAM十四讲》第13讲的内容，涉及单目稠密地图和点云地图及八叉树地图的构建。通过dense_mapping.cpp实现单目稠密地图，点云地图则通过pointcloud_mapping.cpp和octomap_mapping.cpp实现。文章详细讲解了程序编译运行方法，包括依赖库的安装、编译错误的解决，并提供了程序运行后生成地图的查看方式。

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文章目录


本博客的内容是本章程序编译运行方法，记录调通本章程序的过程、处理遇到报错的解决方法。
本章的例程共2个工程文件：工程文件一：dense_monocular（单目稠密地图）；工程文件二：dense_RGBD（点云地图 & 八叉树地图）
在这里插入图片描述
本章程序共3个：
程序一：dense_mapping.cpp→单目稠密地图
程序二：pointcloud_mapping.cpp→点云地图
程序三：octomap_mapping.cpp→八叉树地图

本章程序的详细解析可参考以下网址：
程序一：dense_mapping.cpp→单目稠密地图
SLAM14讲学习笔记（十四）ch13 建图（代码详述带注释）
程序二：pointcloud_mapping.cpp→点云地图 & 程序三：octomap_mapping.cpp→八叉树地图
《视觉SLAM十四讲》笔记（ch13）

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视觉slam十四讲 pdf_视觉SLAM十四讲 第13讲 建图
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【读书笔记】《视觉SLAM十四讲（高翔著）》 第5讲
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视觉slam十四讲（第二版）ch13 编译cmakelist报错：
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02-28 2245
使用clion打开ch13文件夹编译的时候报错： Could NOT find GTest (missing: GTEST_LIBRARY GTEST_MAIN_LIBRARY) Call Stack 是因为没有安装googletest，参照这篇博客安装时 https://blog.csdn.net/weixin_44401286/article/details/101796958 编译遇到了问...
视觉SLAM十四讲 读书编程笔记 Chapter13 建图
wolfcsharp的博客
08-30 1398
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SLAM14讲学习笔记（十四）ch13 建图（代码详述带注释）
微鉴道长的博客
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08-25
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问题1：kitti数据集获取 方法：
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03-12
这是从修改的，感谢gao.xiang的书和代码，它对我学习vslam很有帮助。 我日常工作中一些有用的实用代码将被添加到其中。 灌书2
高翔《视觉SLAM十四讲》从理论到实践
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pikachu_777的专栏
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视觉 SLAM 十四讲 —— 第十三讲 建图
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视觉 SLAM 十四讲 —— 第十三讲 建图 在前端和后端中，我们重点关注同时估计相机运动轨迹与特征点空间位置的问题。然而，在实际使用 SLAM 时，除了对相机本体进行定位之外，还存在许多其他的需求。例如，考虑放在机器人上的 SLAM，那么我们会希望地图能够用于定位、导航、避障和交互，特征点地图显然不能满足所有的这些需求。所以，本章我们将更详细地讨论各种形式的地图，并指出目前视觉 SLAM 地图中存在着的缺陷。 概述 在视觉 SLAM 看来，“建图”是服务于“定位”的；但是在应用层面看来，“建图”明显
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CMake Error at plumbing_pub_sub/CMakeLists.txt:137 (add_executable): Cannot find source file:
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引用\[1\]:CMake Error at plumbing_pub_sub/CMakeLists.txt:148 (add_dependencies): The dependency target "plumbing_pub_sub_generate_message_cpp" of target "demo03_pub_person" does not exist. 引用\[2\]:CMake Error at CMakeLists.txt:4 (CMAKE_MINIMUM_REQUIRED): CMake 3.0.2 or higher is required. You are running version 2.8.12.2-- Configuring incomplete, errors occurred! 引用\[3\]:1、下载：curl -O https://cmake.org/files/v3.6/cmake-3.6.0-Linux-x86_64.tar.gz 2、解压：tar -zxvf cmake-3.6.0-Linux-x86_64.tar.gz 注意：这个压缩包不是源码包，解压后直接用。 3、增加环境变量，使其成为全局变量： vim /etc/profile 在文件末尾处增加以下代码 export PATH=$PATH:/lnmp/src/cmake-3.6.0-Linux-x86_64/bin 注意：写自己刚安装cmake的bin的路径 使修改的文件生效 source /etc/profile 4、查看环境变量： echo $PATH 5、检查cmake版本： cmake --version 问题: CMake Error at plumbing_pub_sub/CMakeLists.txt:137 (add_executable): Cannot find source file: 回答: 根据引用\[1\]中的错误信息，CMake在执行add_dependencies时报错，提示目标"plumbing_pub_sub_generate_message_cpp"不存在。这可能是由于CMakeLists.txt文件中的依赖关系设置有误导致的。另外，引用\[2\]中的错误信息显示你正在使用的CMake版本过低，需要使用CMake 3.0.2或更高版本。你可以根据引用\[3\]中的步骤下载并安装最新版本的CMake，并将其添加到全局环境变量中。这样可以解决CMake版本不兼容的问题。至于CMake Error at plumbing_pub_sub/CMakeLists.txt:137 (add_executable): Cannot find source file:的具体原因，需要查看CMakeLists.txt文件中的代码，确认是否正确指定了源文件的路径。 #### 引用[.reference_title] - *1* [ROS通信部分编译错误](https://blog.csdn.net/m0_44999129/article/details/123158488)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *2* *3* [CMake安装或CMake Error at CMakeLists](https://blog.csdn.net/banyu0052/article/details/101946043)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]
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