【读书笔记】《视觉SLAM十四讲（高翔著）》 第12讲

本博客的内容是本章程序编译运行方法，记录调通本章程序的过程、处理遇到报错的解决方法。
本章程序的详细解析可参考robinhjwy的优快云博客： https://blog.youkuaiyun.com/robinhjwy/article/details/78632978

12.3.2 实践：创建字典

本程序的功能：根据data文件夹中的10张.png图片，创建字典vocabulary.yml.gz。
在/home/yuanchang/slambook-master/ch12文件夹下打开终端，

mkdir build
cd build
cmake ..
make
cd ..
./build/feature_training

说明：程序中有读取图像数据的语句：

string path = "./data/"+to_string(i+1)+".png";

其中，./的意思是当前文件夹，故需要在运行feature_training时，使终端的当前路径包含data文件夹。不然程序运行有误。

12.4.2 实践：相似度的计算

本程序的功能：根据字典vocabulary.yml.gz进行回环检测，查找最相似的图片。
程序运行：

./build/loop_closure

说明&#x