工业机器人技术指的是机构学（运动学动力学）、规划、控制而非控制系统的其他模块

工业机器人技术核心模块解析
最新推荐文章于 2025-11-24 10:48:17 发布
原创 最新推荐文章于 2025-11-24 10:48:17 发布 · 196 阅读 · 0 ·
CC 4.0 BY-SA版权
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
文章标签：

#机器人

问题：

1.工业机器人技术指的是 机构学（运动学动力学）、规划（路径规划、轨迹规划）、控制（PID控制算法、计算力矩控制算法等）模块，而不是指的通信模块、UI模块等其他杂项

2. 如果两套工业机器人控制系统采用的核心技术不一样就意味着是两套完全不同的系统

机器人的动力学前馈控制
weixin_47510497的博客
12-08 1866
此外，在伺服驱动器对实际对象的控制过程中，由于电流环的控制周期非常短，在机器人惯量值较大的情况下（例如机器人处于工作空间的某些极限位置），系统需要给出一个非常大的偏差才能在PID调节中输出，这样会导致机器人在某些极限位置产生剧烈的抖动，该抖动的存在不仅会减少机器人的使用寿命，而且还会降低机器人末端的控制精度。前馈控制的核心思想是通过建立动态的惯量模型来补偿系统内部控制所提供的控制量，进而减小电流环中相邻控制周期内的偏差，改善机器人运行时的动态特性，减小位置误差，提高运动精度。并完善动力学前馈模块内容。
机器人动力学与控制pdf_[Robotics Intro] 规划、控制
weixin_39836898的博客
12-01 1607
YcoFlegs：[Robotics Intro] 感知、定位、建图​zhuanlan.zhihu.com前一篇提到了机器人的六大模块，还剩两个没提到硬件：机械结构设计（✅）传感器设计（✅）软件：感知（✅）建图和定位（✅）规划（ ）控制（ ）5. 规划5.1 概念先区分两个概念：任务空间 Task Space：比如一个物体的位姿一共6D：x y z roll pitch yaw构型空间 Confi...
1、机器人系统动力学与控制：从基础到应用
docker7nomad的博客
07-24 60
本博客深入探讨了机器人系统的动力学与控制，从基础概念到实际应用，涵盖了机器人结构、分类、运动学与动力学建模以及控制策略的推导。内容还包括机电一体化系统的信号流结构、典型机器人系统的分类和应用场景，以及使用现代软件工具进行机器人系统分析和设计的方法。通过本博客的学习，读者将具备对机器人系统进行建模、分析和控制的基本能力。
运动控制教学-——5分钟学会机器人动力学！
weixin_44438188的博客
09-09 1258
《机器人动力学全攻略》是一篇深入浅出的技术指南，通过生动比喻和代码示例，系统讲解了机器人动力学的核心概念与实用方法。文章首先区分了运动学与动力学的本质差异：运动学关注"去哪里"，而动力学解决"用多大力去"的问题。随后重点介绍了两大核心方法——拉格朗日方程（通过能量关系建模）和牛顿-欧拉方程（基于受力分析的递推算法），并比较了它们的计算复杂度与适用场景。
工业机器人控制系统的设计——张晓辉，学习笔记
p975468132的博客
11-24 5914
张晓辉课程-工业机器人控制系统的设计，笔记
机器人动力学与控制 霍伟_机器人学与OROCOS-KDL（一）简介
weixin_39559071的博客
11-20 1564
一、概述本系列文章主要研究机器人学的基础理论，以及研究开源机器人库OROCOS-KDL对机器人算法的实现。本文所有错误不足欢迎指正或讨论。二、机器人学机器人学是人们设计和应用机器人的技术和知识。机器人系统不仅由机器人组成，还需要其他装置和系统连同机器人一起来共同完成必须的任务。[^1] 机器人学内容主要有：运动学、动力学、轨迹规划、速度规划等。三、开源机器人控制软件OROCOS“Orocos”代...
基于动力学前馈加反馈线性化的机器人动力学控制实现
shuoerzi的博客
10-08 4914
前言 本文介绍机器人力矩控制的一种方法——动力学前馈加反馈线性化，将机器人各关节的目标角度、角速度与实际角度、角速度的偏差构成线性误差，并引入到前馈分量中，从而跟踪期望的轨迹。核心内容源于Modern Robotics这本书的第11章第4节，笔者重在实践该部分理论。 理论 前馈控制 轨迹控制的策略之一是使用机器人的动力学模型来产生力矩，机器人的动力学模型如下： τ=M~(θ)θ¨+h~(θ˙,θ¨)\tau = \tilde M(\theta )\ddot \theta + \tilde h(\dot
机器人动力学与控制_简单案例验证机器人前馈控制的局限
weixin_39600823的博客
12-09 925
开设专栏的目的是为了分享在学习机器人动力学控制中碰到的简单易懂的案例，和大家一起学习讨论，由简入深。参考：1.浅显直观地解释机器人控制为什么需要动力学建模 2. 机器人单关节力矩控制 工具 : MATLAB Simulink前馈控制（Feedfoward control）在机器人控制中，前馈控制是根据机器人动力学模型预先产生控制力或力矩的控制策略。但在实际情况中，已知运动轨迹，...
机器人原理全解：设计、动力学与控制
weixin_42376614的博客
06-29 1362
机器人这个词最初源于捷克作家卡雷尔·恰佩克（Karel Čapek）1920年的剧本《R.U.R.》（Rossum’s Universal Robots）。在剧中，机器人被描述为由人造材料制成的生物替代品，它体现了早期对于自动化和机械劳动替代的想象。随着时间的发展，机器人的定义不断演变，它们逐渐被分为工业应用、服务和特种用途。现代机器人不再只是执行重复性任务的工具，它们开始具有学习和适应环境的能力，甚至在某些领域实现与人类的协作。
【机器人运动控制】基于多领域技术集成的机器人前侧翻动作实现：动力学控制、机械设计与实时感知系统优化
05-02
内容概要：机器人实现前侧翻（前空翻）是一个复杂的运动控制问题，涉及动力学控制与算法、机械结构设计、传感器与环境感知、实时控制系统以及训练与优化等关键技术。动力学方面，需要建立精确的动力学模型，使用强化...
MATLABSimulink环境下RPS并联机器人运动学与动力学仿真及控制方法研究
08-26
适合人群：具备MATLAB编程基础，熟悉机器人运动学与动力学的高校研究生、科研人员及自动化领域工程师。 使用场景及目标：①构建RPS并联机器人的完整仿真模型；②实现高精度轨迹跟踪控制；③掌握Simscape Multibody在...
MATLAB环境下3-RPS并联机器人运动学与动力学仿真及控制策略研究
04-27
目标是掌握如何使用MATLAB完成从运动学到动力学再到控制系统的完整仿真流程。 其他说明：作者通过亲身经历分享了许多宝贵的实践经验，如选择合适的求解器提高仿真效率、处理奇异位形等问题的方法论，对于初学者来说...
【机器人技术】融合仿生学与智能算法的托马斯全旋动作实现：高难度体操运动控制及应用探索
04-03
内容概要：文章阐述了机器人实现托马斯全旋这一高难度体操动作所需的技术原理，涵盖仿生机械结构设计、运动控制技术、核心支撑技术和安全与容错机制。仿生机械结构设计方面，机器人需具备多自由度关节系统和模块化...
【机器人技术】实现托马斯全旋的关键技术原理与系统设计：动力学建模、传感器应用及强化学习算法优化
05-02
适合人群：从事机器人研究和开发的专业人士，尤其是对机器人运动控制、动力学建模、强化学习等领域感兴趣的工程师和技术人员。 使用场景及目标：①了解机器人实现复杂动作（如托马斯全旋）所需的技术原理；②掌握...
AAAI 2026 Oral | 清华SpatialActor：解耦语义与几何的机器人操控新框架
2501_93430156的博客
11-20 913
精确的空间理解是机器人与物理世界交互的基础。然而，现有方法常面临困境：基于点云的方法因稀疏采样损失细粒度语义；基于图像的方法将语义与几何特征纠缠，在真实世界常见的深度噪声干扰下，其性能会显著下降。此外，这些方法大多关注高层几何结构，忽略了对精确操控至关重要的低层空间线索。为解决这些问题，我们提出，一个为机器人操控设计的解耦表示框架。SpatialActor 的核心思想是将语义和几何信息彻底分离，并进一步将几何信息分解为高层结构与低层线索。
2025年接待服务机器人选型指南：技术对比与场景适配方案
sjxs_007的博客
11-21 402
猎户星空豹小秘2搭载自研Orion-14B大模型，在CMMLU学科评测中得分70.6，超越LLaMA2-13B的38.4分和Baichuan2-13B的61.3分，支持320K超长文本处理，可一次性读入整本小说内容。更重要的是，机器人累计的访客行为数据可用于优化办公布局、评估营销活动，92%的访客认为配备机器人的企业更具创新力，品牌形象得到显著提升。配合高扭力轮毂电机（扭矩提升50%），可在企业大堂、展厅通道等复杂环境中平稳行走，10米主动迎宾，2米接待引导，确保访客跟随过程顺畅自然。
视觉识别在工业巡检机器人仪表数据识别中的应用研究
最新发布
Wnq10072的博客
11-24 879
本文探讨了视觉识别技术在工业巡检机器人仪表数据识别中的应用与发展。文章分析了传统机器视觉和深度学习两种识别方法的优缺点，指出深度学习在复杂环境下具有更高的准确率和适应性。同时，详细介绍了仪表数据识别软件系统的架构组成及主流工具平台。针对当前识别准确率的影响因素，提出了硬件升级、算法优化、多传感器融合等提升策略。最后展望了轻量化模型、多模态融合等未来发展方向。研究表明，视觉识别技术能显著提升工业巡检的自动化水平和可靠性，为工业智能化转型提供重要支撑。
六维力传感器和关节力传感器国产替代正当时：机器人“触觉神经”的角逐
机器人产业研究员
11-21 393
国产六维力传感器迎来爆发期，技术突破推动百亿市场成型 摘要：六维力传感器作为机器人"触觉神经"的核心部件，正随着人形机器人商业化加速迎来爆发式增长。国内企业通过技术攻关，已突破0.1%FS高精度、10kHz响应频率等关键技术指标，部分产品实现核心部件100%国产化。目前国内市场年销量超8000套，预计2030年人形机器人领域市场规模将达138亿元。蓝点触控等领军企业已占据80%市场份额，并与多家头部机器人厂商建立合作。随着标准化生产推进和产能扩张，传感器单价有望从1-4万元降至千元级别，
机器人 - 关于电机获取力矩反馈
qq_39546358的博客
11-21 89
这种方法硬件需求低，只需要获取电流。但是受到电机磁路非线性、温度、饱和等因素影响，需要校准；：利用电机的电感、反电动势常数 与转速信息，构建状态空间模型，使用。其中T为输出扭矩，Kt为电机的扭矩常数，Iq为电机的q轴电流；
评论
成就一亿技术人!
拼手气红包6.0元
还能输入1000个字符
 
红包 添加红包
表情包 插入表情
表情包 代码片
 条评论被折叠 查看
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值