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RSS订阅原创 基于动力学前馈加反馈线性化的机器人动力学控制实现
前言本文介绍机器人力矩控制的一种方法——动力学前馈加反馈线性化，将机器人各关节的目标角度、角速度与实际角度、角速度的偏差构成线性误差，并引入到前馈分量中，从而跟踪期望的轨迹。核心内容源于Modern Robotics这本书的第11章第4节，笔者重在实践该部分理论。理论前馈控制轨迹控制的策略之一是使用机器人的动力学模型来产生力矩，机器人的动力学模型如下：τ=M~(θ)θ¨+h~(θ˙,θ¨)\tau = \tilde M(\theta )\ddot \theta + \tilde h(\dot
2021-10-08 21:54:18
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原创 MATLAB与Robotstudio建立socket通信
MATLAB与Robotstudio建立socket通信内容概括哈哈，本人人生中的第一篇博客，也算是向博客大佬们看齐的第一个步伐啦，话不多说，直奔主题，这篇写的是这两天做的MATLAB与RobotStudio建立socket通讯的一个实例，机器人可以发位置数据给MATLAB，MATLAB也可以发送想要到达的目标位置点给机器人让机器人动作，当然，这只是这两天做的一个初步的成果，有待改善和添加的功能还很多。。。方法和思路首先，我是看了这个博客大佬的写的MATLAB与Robotstudio建立socket
2020-10-19 15:06:23
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空空如也
空空如也
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