【Pinocchio】C++库 刚体动力学算法及其解析导数的快速灵活实现 （使用硅基流动deepseek-v3 API翻译）...

原创 于 2025-02-10 21:48:01 发布 · 485 阅读 · 5 ·
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详细介绍 Pinocchio算法库在人形机器人、工业机器人中的应用

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PDFMathTranslate 翻译：

使用PDFMathTranslate和硅基流动的deepseek-ai/DeepSeek-V3 模型API ，翻译这篇论文消耗0.1178元

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翻译效果：

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以下为原文：

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Pinocchio C++ 库 刚体动力学算法及其分析导数的快速灵活实现
机器人控制与仿真应用
07-17 1257
摘要 -- 我们介绍的 Pinocchio 是一个开源软件框架，用于实现刚体动力学算法及其分析导数。Pinocchio 不仅包括机器人学中使用的标准算法（如正向和反向动力学），还提供了对机器人的控制、规划和仿真至关重要的附加功能。在本文中，我们将描述这些功能，并详细介绍使 Pinocchio 高效的规划模式和设计。我们评估了与 RBDL 的性能对比，RBDL 是另一个在机器人界广泛传播的框架。我们还展示了 Pinocchio 中嵌入的源代码生成功能如何优于其他先进方法。
Pinocchio - 开源多刚体动力学 C++、Python库
机器人控制与仿真应用
12-17 5054
建议使用教程（请参阅页面顶部菜单中的相应项目）：在 20 个小时的工作中生成第一个仿人行走机器人，同时了解 Python、Pinocchio 界面、逆运动学和 LQR。
The Pinocchio C++ library:A fast and flexible implementation of rigid body dynamics algorithms
二赛君
10-29 1122
本文介绍了 Pinocchio，这是一个开源软件框架，实现了刚体动力学算法及其解析导数。Pinocchio 不仅包括机器人领域常用的标准算法（例如，前向和反向动力学），还提供了对机器人控制、规划和仿真至关重要的额外功能。
Pinocchio：高效灵活的刚体动力学算法实现
gitblog_07927的博客
09-13 641
Pinocchio：高效灵活的刚体动力学算法实现 项目基础介绍和主要编程语言 Pinocchio 是一个快速且灵活的刚体动力学算法实现，主要使用 C++ 编写。它基于 Roy Featherstone 的算法，提供了刚体动力学算法及其解析导数的实现。Pinocchio 不仅适用于机器人领域，还可以用于生物力学、计算机图形学、视觉等领域。此外，Pinocchio 还提供了 Python 接口，方便快...
Pinocchio: 刚体动力学算法库介绍
cxyhjl的博客
02-07 1512
Pinocchio 是一个功能强大且高效的刚体动力学算法库，广泛应用于机器人学、计算机图形学和虚拟现实等领域。其高效性、灵活性和易用性使其成为处理刚体动力学问题的理想选择。
【pinocchio动力学库02】pinocchio动力学库中的运动学导数相关函数
dai19981003的博客
07-28 2108
pinocchio动力学库中的运动学导数相关函数
pinocchio动力学C++库安装与使用问题解决
xiaohang5201314的博客
05-08 5512
可以方便很多做机器人研究的同学求解机器人的动力学问题，比如常见的机器人拉格朗日动力学建模中对M,C,G矩阵的求解。当pinocchio安装成功后，在自己的项目文件夹下引用时，依然会找不到库的路径。这里只给了两个包含的例子（懒得码字），实际中需要包含全所有pinocchio包，其他的包需要根据你的项目工程来决定是否有必要包含。5.添加环境变量，在home目录下，按Ctrl+H，显示隐藏文件.bashrc文件，将下面的代码复制进去。pinocchio的默认安装路径是，即使安装后，系统也不一定准确识别到。
【pinocchio动力学库03】pinocchio动力学库中的迭代牛顿-欧拉算法RNEA相关函数
dai19981003的博客
07-28 2829
pinocchio动力学库中的迭代牛顿-欧拉算法RNEA相关函数
pinocchi刚体动力学库使用教程
weixin_50084948的博客
04-24 1074
2. c++代码，求出雅可比矩阵，并求出人形机器人关节末端速度。2. c++代码，求出雅可比矩阵，并求出人形机器人关节末端速度。1. cmake文件写法。
Pinocchio: 快速实现刚体动力学算法及其解析导数
它实现了包括递归牛顿-欧拉算法和铰接式身体算法在内的刚体动力学算法的快速灵活实现，并提供了这些算法的解析导数。Pinocchio的目的是为了能够高效地应用于机器人领域，同时也适用于生物力学、计算机图形学和视觉等...
机器人技术视频讲座（64讲）-机器人技术20-机器人刚体动力学.zip
10-22
而在控制层面，刚体动力学为控制算法的设计提供了必要的理论依据。例如，模型预测控制、PID控制和滑模控制等策略都依赖于精确的动力学模型来实现高效的控制效果。 除此之外，机器人刚体动力学对于机器人轨迹规划、...
RigidBodyDynamics.jl：各种刚体动力学和运动学算法的Julia实现
02-03
RigidBodyDynamics.jl 是一个专为实现各种刚体动力学和运动学算法而设计的开源库，它充分利用了Julia语言的强大性能和易用性。在本文中，我们将深入探讨这个库的核心概念、功能以及其在控制、机器人学、模拟建模和...
Lua非空判断方法[源码]
11-24
本文详细介绍了在Lua中进行非空判断的几种方法，特别是针对table类型的变量。首先，文章指出了直接对nil值进行索引会导致异常的问题，并给出了一个简单的例子来说明如何避免这种情况。接着，文章讨论了如何判断一个table是否为空，指出不能简单地使用`#table == 0`的方式，而是应该使用`next(t) == nil`的方法。此外，文章还提到了`next`指令在LuaJIT中的优化问题，建议在非必要情况下少用。最后，文章简要介绍了如何判断一个字符串是否全部由空格组成，使用了正则匹配的方法。这些内容对于Lua开发者来说非常实用，能够帮助他们避免常见的错误。
JS表格转Excel实现[可运行源码]
11-24
该文章详细介绍了如何使用JavaScript将HTML表格数据导出为Excel文件。内容涵盖了针对不同浏览器的兼容性处理，包括IE和非IE浏览器的不同实现方式。对于IE浏览器，使用ActiveXObject进行导出；对于非IE浏览器，则通过base64编码和数据URI方案实现。文章还提供了完整的代码示例，包括表格数据的处理、格式化和导出功能，支持文本和图片类型的数据导出。
图片转bin文件存储[项目代码]
11-24
本文介绍了在OpenCV项目中如何将大量图片数据转换为二进制（bin）文件进行高效存储和读取的方法。作者在项目中遇到需要处理大量图片数据的问题，尝试了多种格式（如.mat、.txt、.yml）后发现效率较低。通过使用二进制文件存储，显著提升了读写速度。文章详细展示了使用OpenCV将图片写入二进制文件的代码示例，以及从二进制文件读取图片数据的实现方法。虽然该方法需要提前知道图片的尺寸和数量，但读写速度极快，适合处理大量图片数据。作者还提到可以通过换行符或终止符优化读取过程，但未深入探讨。
ROS视觉处理与色彩识别[项目源码]
11-24
本文详细介绍了在ROS环境下进行视觉处理的基础步骤，特别是针对色彩识别的实现方法。内容涵盖了从摄像头驱动的安装与配置（如usb_cam驱动和image_view工具的使用），到创建功能包和编写图像处理节点（包括RGB图像回调函数、HSV色彩空间转换、二值化处理及形态学操作）。此外，还演示了如何在仿真环境中获取图像，并通过OpenCV实现红色和绿色物体的识别与追踪。最后，文章提供了完整的代码示例和编译运行步骤，帮助读者快速上手ROS视觉处理项目。
Anaconda安装与使用指南[项目源码]
11-24
本文详细介绍了在Anaconda环境下安装和使用jupyter及numpy的步骤。首先，指导用户如何安装Anaconda并创建虚拟环境，然后详细说明了如何在虚拟环境中安装jupyter和numpy。接着，文章提供了多个numpy的练习示例，包括创建零向量、矩阵操作、归一化等。此外，还介绍了如何在Jupyter中完成numpy、pandas和matplotlib的例题，涵盖了从基础操作到实际应用的多个方面。最后，文章总结了实验过程中的经验，特别是在使用国内镜像源后下载速度的提升。
【动静障碍物】基于JPS算法（改进A）全局路径规划与DWA动态窗口局部避障的机器人自主导航混合控制算法（Matlab代码实现）
11-24
【动静障碍物】基于JPS算法（改进A）全局路径规划与DWA动态窗口局部避障的机器人自主导航混合控制算法（Matlab代码实现）内容概要：本文介绍了一种结合改进A*算法的JPS（跳跃点搜索）全局路径规划与DWA（动态窗口法）局部避障的混合控制算法，用于机器人在动静态障碍物环境下的自主导航。该算法通过JPS优化全局路径搜索效率，提升路径规划速度，并结合DWA实现实时动态避障，增强了机器人在复杂动态环境中的适应性和安全性。整个系统在Matlab平台上进行了代码实现与仿真验证，展示了良好的路径规划效果与避障性能。; 适合人群：具备一定机器人学、自动控制或路径规划基础知识的研究生、科研人员及从事智能机器人开发的工程技术人员。; 使用场景及目标：①应用于移动机器人在静态与动态障碍共存环境中的自主导航任务；②为研究高效全局规划与实时局部避障的融合策略提供技术参考与实现案例；③支持Matlab仿真环境下的算法验证与优化。; 阅读建议：建议读者结合Matlab代码深入理解JPS与DWA的集成逻辑，重点关注算法在路径最优性、计算效率与避障实时性之间的平衡设计，可进一步扩展至多机器人系统或复杂地形场景的应用研究。
Lua中loadstring应用[源码]
最新发布
11-24
本文介绍了在Lua编程中使用loadstring函数解析字符串公式的方法，特别是在游戏开发中的应用。通过示例代码展示了如何解析包含动态变量的字符串，如属性键、操作符和技能等级等，并动态计算其值。文章详细说明了如何利用loadstring将字符串转换为可执行的Lua代码，并处理复杂的公式解析，如计算buff持续时间和属性加成。这对于需要动态处理游戏内文本和公式的开发者具有实用价值。
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