pinocchio动力学C++库安装与使用问题解决

pinocchio是基于Featherstone's的算法，为多关节系统实例化了最先进的刚体算法。 此外，匹诺曹还提供了主要刚体算法的解析导数，如递归牛顿-欧拉算法或铰接体算法。可以方便很多做机器人研究的同学求解机器人的动力学问题，比如常见的机器人拉格朗日动力学建模中对M,C,G矩阵的求解。并且官方有入门代码可供参考，入门上手相对简单。同时，pinocchio只需要导入urdf文件，就可以快速创建机器人模型。

pinocchio主要是在Linux系统中使用。本文帮助解决在Linux系统下安装可能遇到的问题。

官网安装链接：

Pinocchio (stack-of-tasks.github.io)https://stack-of-tasks.github.io/pinocchio/download.html 1.

 sudo apt install -qqy lsb-release gnupg2 curl

 2.

 echo "deb [arch=amd64] http://robot