MoveIt 教程【2】——MoveIt Quickstart in Rviz

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本文介绍如何使用MoveIt在RViz中进行机器人运动规划。主要内容包括启动演示并配置插件、设置可视化选项、使用交互功能、规划运动路径以及保存配置。

MoveIt 教程【2】——MoveIt Quickstart in Rviz

1. 运行Demo并配置插件

roslaunch panda_moveit_config demo.launch rviz_tutorial:=true
  • 加载panda机器人：
    在这里插入图片描述 - 发现什么也没有，添加Motion Planning插件，这次有了 Panda 机械臂模型
    在这里插入图片描述按照官网配置一下，出现交互球
    在这里插入图片描述

2. 设置可视化选项

MotionPlanning中有四种不同的可视化选项：

  • 机器人本身3D模型 （默认打开），可在
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这里主要对照的是moveit官方的学习文档的中文汉化版本进行学习，里面对moveit的各种API接口都写的相当细致，对刚上手的同学比较友好，不过环境的配置方面就会出现很多坑了，这里仅记录本人学习过程中踩到的坑。发现应该是我的conda环境和base环境下的python版本存在冲突，最后解决办法是启动anaconda环境，在该环境下使用python3的编译语句最后解决。目前打算把csdn当各种技术的学习过程的在线笔记，所以在写的很多内容写的比较简单和凌乱，后续经过完整的学习后再重新整理成体系的文章发布出来。
moveit2 rviz plan failed
07-22
在使用 MoveIt 2 和 RVIZ 进行路径规划时出现失败，可能涉及多个方面的配置或环境问题。以下是一些常见的原因及对应的解决方案： ### 1. 机器人模型配置问题 - **原因**：URDF 模型未正确加载或 SRDF 中定义的运动链（Planning Group）不完整。 - **解决方案**：检查 `robot_description` 和 `robot_description_semantic` 是否正确加载，确保 SRDF 中的 Planning Group 包含了目标关节链。可通过 `ros2 param get` 检查参数服务器中的模型数据[^1]。 ### 2. 碰撞检测设置不当 - **原因**：碰撞检测被禁用或碰撞网格未正确加载，导致路径规划器误判路径为无效。 - **解决方案**：在 RVIZ 的 Motion Planning 插件中检查 “Show Collisions” 和 “Show Cost” 选项，确认碰撞模型是否正常显示。此外，检查 URDF 中的 `<collision>` 标签是否正确定义。 ### 3. 关节状态未正确发布 - **原因**：关节状态未通过 `/joint_states` 正确发布，导致 MoveIt 2 无法获取当前状态。 - **解决方案**：使用 `ros2 topic echo /joint_states` 检查关节状态是否发布，若未发布，需确保 `robot_state_publisher` 和驱动节点正常运行。 ### 4. 目标姿态不可达 - **原因**：目标位置超出了机械臂的运动学可达范围。 - **解决方案**：在 RVIZ 中手动拖动目标姿态（Goal State），确保目标位置在机器人工作空间内。使用 `moveit_servo` 或 `kinematics` 插件进行运动学分析。 ### 5. 路径规划器配置错误 - **原因**：使用的路径规划器（如 RRTConnect、PRM）配置不当或未正确加载。 - **解决方案**：检查 `ompl_planning.yaml` 配置文件是否加载，确保 MoveIt 2 启动时加载了正确的规划器配置。可通过 `ros2 launch` 检查启动文件是否正确引用了配置文件。 ### 6. MoveIt 2 服务未启动 - **原因**：MoveIt 2 的核心服务节点（如 `move_group`）未正确启动。 - **解决方案**：使用 `ros2 node list` 确认 `/move_group` 节点是否运行。若未运行，检查 `move_group.launch.py` 文件并重新启动。 ### 7. RVIZ 插件配置错误 - **原因**：RVIZ 中的 Motion Planning 插件未正确配置，如未选择正确的 Planning Group。 - **解决方案**：在 RVIZ 中添加 Motion Planning 插件，并确保在插件设置中选择正确的 Planning Group 和目标姿态。 ### 8. TF 变换未正确发布 - **原因**：坐标变换未通过 `/tf` 正确发布，导致路径规划器无法进行坐标变换。 - **解决方案**：使用 `ros2 run tf2_tools view_frames` 检查 TF 树是否完整，确保 `/odom`、`/base_link` 等关键坐标系正确发布。 ### 示例代码：检查 `/joint_states` 是否发布 ```bash ros2 topic echo /joint_states ``` ### 示例代码：检查 `/move_group` 节点是否运行 ```bash ros2 node list | grep move_group ``` ### 示例代码：启动 MoveIt 2 的 `move_group` 节点 ```bash ros2 launch your_moveit_config move_group.launch.py ``` ### 示例代码：查看 TF 树结构 ```bash ros2 run tf2_tools view_frames ```
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