MoveIt 教程【2】——MoveIt Quickstart in Rviz

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本文介绍如何使用MoveIt在RViz中进行机器人运动规划。主要内容包括启动演示并配置插件、设置可视化选项、使用交互功能、规划运动路径以及保存配置。

MoveIt 教程【2】——MoveIt Quickstart in Rviz

1. 运行Demo并配置插件

roslaunch panda_moveit_config demo.launch rviz_tutorial:=true
  • 加载panda机器人：
    在这里插入图片描述 - 发现什么也没有，添加Motion Planning插件，这次有了 Panda 机械臂模型
    在这里插入图片描述按照官网配置一下，出现交互球
    在这里插入图片描述

2. 设置可视化选项

MotionPlanning中有四种不同的可视化选项：

  • 机器人本身3D模型 （默认打开），可在
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这里主要对照的是moveit官方的学习文档的中文汉化版本进行学习，里面对moveit的各种API接口都写的相当细致，对刚上手的同学比较友好，不过环境的配置方面就会出现很多坑了，这里仅记录本人学习过程中踩到的坑。发现应该是我的conda环境和base环境下的python版本存在冲突，最后解决办法是启动anaconda环境，在该环境下使用python3的编译语句最后解决。目前打算把csdn当各种技术的学习过程的在线笔记，所以在写的很多内容写的比较简单和凌乱，后续经过完整的学习后再重新整理成体系的文章发布出来。
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