【ROS2】概念:中级-Tf2 变换库

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•  概述

•  tf2 的属性

•  教程

•  论文

 概述 

tf2 是一个变换库，它允许用户随时间跟踪多个坐标系。tf2 以树结构维护坐标系之间的关系，并在时间上进行缓冲，使用户能够在任何所需的时间点在任意两个坐标系之间变换点、向量等。

tf2 的属性 

一个机器人系统通常有许多随时间变化的 3D 坐标系，例如世界坐标系、基座坐标系、夹持器坐标系、头部坐标系等。tf2 会随着时间的推移跟踪所有这些坐标系，并允许您提出以下问题：

• 5 秒钟前头坐标系相对于世界坐标系的位置在哪里？

• 我的夹持器中的物体相对于我的基座的姿态是什么？

• 当前基座框架在map框架中的姿态是什么？

tf2 可以在分布式系统中运行。这意味着有关机器人的坐标系的所有信息都可以在系统中任何计算机上的所有 ROS 2 组件中使用。tf2 可以让分布式系统中的每个组件构建自己的变换信息数据库，或者有一个集中节点来收集和存储所有变换信息。

教程 

我们创建了一套教程 https://docs.ros.org/en/jazzy/Tutorials/Intermediate/Tf2/Tf2-Main.ht