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RSS订阅原创 【机械臂：扫盲教程 一】机械臂连杆、关节角、连杆坐标系、D-H参数确定
机械臂是一种多自由度的机械系统，它通过多个连杆（Link）和关节（Joint）的组合来实现复杂的空间运动。就像人的手臂一样，机械臂由多个"骨头"（连杆）和"关节"组成，每个关节都可以独立运动。在深入学习机械臂的数学描述之前，让我们首先建立必要的基础概念框架。关节是机械臂中提供运动自由度的部件，它允许相邻的连杆之间产生相对运动。关节的作用运动提供：为机械臂提供灵活性和可达性力传递：将驱动力从一个连杆传递到下一个连杆定位控制：通过控制关节位置来实现末端的精确定位关节的主要类型。
2025-08-28 10:38:57
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原创 【ROS2】初见ROS2中的TF2变换
在ROS 2中，TF2（Transform Library）是一个用于管理和转换坐标系的库。TF2可以帮助机器人应用程序在多个坐标系之间进行变换和同步，从而确保传感器数据和运动控制指令在正确的坐标系下进行操作。
2024-05-29 16:54:03
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空空如也
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