【ROS2】概念:中级-组件

 目录

• ROS 1 - 节点 vs. 节点组

• ROS 2 - 统一 API

•  编写组件

•  使用组件

•  实际应用

ROS 1 - 节点 vs. 节点组 

在 ROS 1 中，您可以将代码编写为 ROS node 或 ROS nodelet 。ROS 1 节点被编译成可执行文件。另一方面，ROS 1 nodelet 被编译成共享库，然后由容器进程在运行时加载。

ROS 2 - 统一 API 

在 ROS 2 中，推荐的编写代码方式类似于 nodelet - 我们称之为 Component 。这使得将常见概念添加到现有代码中变得容易，比如生命周期 https://design.ros2.org/articles/node_lifecycle.html 。在 ROS 1 中最大的缺点是有不同的 API，而在 ROS 2 中避免了这一点，因为两种方法使用相同的 API。

 注意

仍然可以使用“编写自己的主程序”的节点样式，但对于常见情况，不推荐这样做。

通过将流程布局设为部署时的决策，用户可以选择：

• 在单独的进程中运行多个节点，具有进程/故障隔离的好处以及更容易调试单个节点

• 在单个进程中运行多个节点，具有较低的开销，并且可选择更高效的通信（参见进程内通信 https://docs.ros.org/en/jazzy/Tutorials/Demos/Intra-Process-Communication