【ROS2】概念:高级-构建系统

目录

•  构建工具

•  构建助手

  •   ament_package 包

  •   ament_cmake 仓库

  •   ament_lint 仓库

•  元构建工具

构建系统是允许开发人员根据需要构建其 ROS 2 代码的工具。ROS 2 在很大程度上依赖于将代码划分为包，每个包都包含一个清单文件 ( package.xml )。此清单文件包含有关包的基本元数据，包括其对其他包的依赖性。此清单是元构建工具正常运行所必需的。

ROS 2 构建系统由三个主要概念组成。

构建工具 

这是控制单个包的编译和测试的软件。在 ROS 2 中，这通常是 C++ 的 CMake 和 Python 的 setuptools，但也支持其他构建工具。

构建助手 

这些是挂钩到构建工具以改善开发者体验的辅助函数。ROS 2 包通常依赖于 ament 系列包。 ament 由几个重要的存储库组成，这些存储库都在 GitHub 组织中。

  ament_package 包

位于 GitHub 上的 ament/ament_package，此存储库包含一个 ament Python 包，该包提供了各种 ament 包的实用程序，例如环境钩子的模