为ROS2编译实时Linux内核

这个教程是在一个刚安装完的干净的运行在Intel x86_64的Ubuntu 20.04.1 上进行的。同时，我在Ubuntu 18.04上也进行过测试，也是可以顺利安装的。实际的内核是5.4.0-54-generic，但是我们会安装最新的稳定的RT_PREEMPT版本。为了构建这个内核，你需要至少30GB的空闲磁盘空间。

查看https://wiki.linuxfoundation.org/realtime/start，看看哪个最新的稳定版本，在写的时候是“Latest Stable Version 5.4-rt”。如果我们点击链接link，我们可以得到具体的版本。当前是patch-5.4.78-rt44.patch.gz。

我们创建一个文件夹，

mkdir ~/kernel

然后，切换到该文件夹：

cd ~/kernel

我们可以先通过浏览器查看一下https://mirrors.edge.kernel.org/pub/linux/kernel/v5.x/，确认这个版本是不是存在。你可以直接从网站上下载，然后手动将它放入/kernel，或者通过wget下载，比如：

wget https://mirrors.edge.kernel.org/pub