【ROS2】高级:安全-设置访问控制

最新推荐文章于 2024-09-19 19:46:46 发布

十年一梦实验室

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文章标签：安全

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/cxyhjl/article/details/140600794

版权

目标：限制节点可以使用的主题。

教程级别：高级

时间：20 分钟

内容

背景
- 修改 permissions.xml
- 签署策略文件
- 启动节点
- 使用模板

背景

在继续之前，请确保您已完成设置安全教程。

权限非常灵活，可以用来控制 ROS 图中的许多行为。

在本教程中，我们演示了一项仅允许在默认 chatter 主题上发布消息的策略。这将防止，例如，在启动侦听器时重新映射主题或将相同的安全飞地用于其他目的。

为了执行此政策，我们需要更新 permissions.xml 文件并在启动节点之前重新签署它。这可以通过手动修改权限文件或使用 XML 模板来完成。

修改 `permissions.xml`

首先备份您的权限文件，然后打开 permissions.xml 进行编辑：

cd ~/sros2_demo/demo_keystore/enclaves/talker_listener/talker
mv permissions.p7s permissions.p7s~
mv permissions.xml permissions.xml~
vi permissions.xml

我们将修改 <allow_rule> 以适应 <publish> 和 <subscribe> 。此 XML 文件中的主题使用 DDS 命名格式，而不是 ROS 名称。有关在 ROS 和 DDS 之间映射主题名称的详细信息，请参阅主题和服务名称设计文档。

将以下 XML 内容粘贴到 permission.xml ，保存文件并退出文本编辑器。这显示了 chatter 和 rosout ROS 主题分别重命名为 DDS rt/chatter 和 rt/rosout 主题。

<dds xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xsi:noNamespaceSchemaLocation="http://www.omg.org/spec/DDS-SECURITY/20170901/omg_shared_ca_permissions.xsd">
  <!-- 定义 DDS 安全配置文件，并指定 XML schema 的位置 -->
  <permissions>
    <!-- 权限定义的开始 -->
    <grant name="/talker_listener/talker">
      <!-- 定义一个权限授予，命名为 "/talker_listener/talker" -->
      <subject_name>CN=/talker_listener/talker</subject_name>
      <!-- 指定主体名称，即被授予权限的实体，CN 是通用名称 -->
      <validity>
        <not_before>2021-06-01T16:57:53</not_before>
        <!-- 权限开始生效的时间 -->
        <not_after>2031-05-31T16:57:53</not_after>
        <!-- 权限失效的时间 -->
      </validity>
      <!-- 定义权限的有效期 -->
      <allow_rule>
        <!-- 允许规则的开始 -->
        <domains>
          <id>0</id>
          <!-- 定义域 ID 为 0 -->
        </domains>
        <publish>
          <!-- 定义发布权限 -->
          <topics>
            <topic>rt/chatter</topic>
            <!--