【ROS2】中级:tf2-时光旅行 (C++)

目标：了解 tf2 的高级时间旅行功能。

教程级别：中级

 时间：10 分钟

 目录

•  背景

•  时间旅行

•  用于 lookupTransform() 的 高级 API

•  检查结果

•  摘要

 背景

在前面的教程中，我们讨论了 tf2 和时间的基础知识https://docs.ros.org/en/jazzy/Tutorials/Intermediate/Tf2/Learning-About-Tf2-And-Time-Cpp.html 。本教程将带我们更进一步，揭示一个强大的 tf2 技巧：时间旅行。简而言之，tf2 库的一个关键特性是它能够在时间和空间中转换数据。

此 tf2 时间旅行功能可用于各种任务，例如长时间监控机器人的姿态或构建一个跟随机器人，该机器人将跟随领导者的“步伐”。我们将使用该时间旅行功能来查找过去的变换，并编程 turtle2 跟随5 秒钟前的 carrot1 。

 时间旅行

首先，让我们回到上一个教程《使用时间》结束的地方。转到你的 learning_tf2_cpp 包。

现在，我们不会让第二只乌龟去到胡萝卜现在所在的位置，而是让第二只乌龟去到第一只胡萝卜 5 秒前所在的位置。编辑 lookupTransform() 调用在 turtle_tf2_listener.cpp 文件中