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原创 学习惯性视觉组合导航(VINS)
学习视觉惯性组合导航（VINS）的步骤包括：首先，掌握必要的数学和编程基础，如线性代数、微积分、C++和Python，以及ROS的使用。其次，深入学习惯性导航和视觉导航的基本原理，推荐阅读相关书籍和观看视频课程。接着，理解传感器融合原理，包括卡尔曼滤波和非线性优化方法。最后，通过实践操作，如搭建开发环境、获取数据集和实现简单的VINS系统，来巩固和应用所学知识。这一过程需要不断学习和实践，以逐步掌握VINS的核心技术和应用。
2025-05-22 14:54:02
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原创 OpenVINS代码解读---NoiseManager.h
是陀螺仪（测量角速度的传感器）的，用于描述陀螺仪输出的随机波动特性。标准差是功率谱密度的平方根，因此单位为：在 IMU 状态传播时，噪声会通过状态转移矩阵影响系统协方差，sigma_w的平方（sigma_w_2）直接参与 Q 矩阵的计算，决定了角速度噪声带来的不确定性增长速率。：噪声越大（sigma_w越大），状态预测的协方差增长越快，滤波器会更 “不信任” IMU 的长期积分结果，更依赖视觉观测进行修正。
2025-11-12 20:52:34
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原创 Openvins学习---ov_msckf概述
SLAM 特征的延迟初始化、状态更新、锚定帧转换（当旧锚定帧被边缘化时），并支持 ARUCO 人工标记的特殊处理，最终通过 EKF 更新优化状态（包括 IMU 状态、校准参数和 SLAM 特征自身）./run_ros_uzhfpv.sh ~/datasets/uzhfpv/your_bag.bag # 传入rosbag路径。ros2 bag play ~/datasets/uzhfpv/your_bag # ROS2的bag格式略有不同。是项目为适配不同 ROS 版本（ROS1/ROS2）设计的。
2025-11-10 14:32:21
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原创 C++学习---explicit
情况建议示例单参数构造函数总是使用explicit转换构造函数根据意图决定数学类型可能允许隐式转换多参数构造函数根据需要使用核心思想explicit让你的代码更安全、更明确，防止意外的类型转换导致的bug。
2025-10-26 12:02:46
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原创 SLAM14讲第1~2章---SLAM初识
SLAM（同步定位与地图构建）是机器人感知环境的核心技术。文章从宏观框架出发，将SLAM归入OODA决策循环的"观察"环节，阐述了视觉、惯性等不同传感器类型的SLAM实现方式。重点解析了SLAM经典框架：传感器读取→前端运动估计→后端优化→建图与回环检测。通过建立运动模型（位姿递推）和观测模型（传感器测量），将SLAM问题转化为最小二乘优化问题，寻求运动预测与观测约束的一致性。最后介绍了EKF-SLAM、GraphSLAM等实现方法，并给出完整的SLAM流程图解。
2025-10-08 11:50:58
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原创 视觉初始化
单目相机初始化依赖于图像间的特征点匹配和三角化，对环境纹理要求较高，在弱纹理环境中，可能难以提取到足够的特征点，导致初始化失败或精度下降。：在相同的场景和图像分辨率下，单目相机初始化通常需要多帧图像来三角化生成地图点，地图点数量相对较少，密度也较低。双目相机利用左右目图像的信息，在一帧图像中就能生成较多的地图点，地图点数量相对较多，密度也更高，能更详细地描述场景结构。：利用双目相机的基线信息以及匹配点的视差，直接计算出三维点的深度信息，将深度信息与图像平面坐标结合，生成稀疏三维点云，从而得到初始地图点。
2025-06-04 20:51:36
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原创 ROS2通过C++发布静态坐标变换
DESTINATION share/${PROJECT_NAME}/)，否则运行时在share/功能包目录下找不到.launch文件。启动节点 ：ros2 launch demo_cpp_tf static_tf.launch.py。获取参数值：ros2 param get static_tf_publisher child_frame。列出节点参数：ros2 param list static_tf_publisher。可执行文件名称（通常是Python脚本或C++节点编译后的名称）
2025-03-28 17:00:25
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原创 武汉大学KF-GINS开源代码学习3--newImuProcess()
这次进行newImuProcess的学习，这个函数是实现松组合的功能，松组合需要INS和GNSS的数据进行EKF滤波融合，首先需要判断是否有GNSS信号来临，再判断INS和GNSS的数据是否表示同一时刻的，即两者之间的关系，之后再进行相应的融合操作。其中有部分内容参考博客：https://blog.youkuaiyun.com/daoge2666/article/details/133376618。
2025-03-11 15:21:49
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原创 武汉大学KF-GINS开源代码学习2--gnssUpdate
matlab一行就能就解决，C++需要三行，学习如何定义。//MATLABresize：直接指定新的行数和列数来调整对象的大小。resizelike：将对象的大小调整为另一个参考对象的大小，更方便在需要根据已有对象的尺寸进行调整时使用。
2025-03-03 17:18:56
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原创 武汉大学KF-GINS开源代码学习1---insPropagation
本着“干中学”的原则，学习了武汉大学的KF-GINS代码，一边学习代码编程的思路，一边学习C++的知识点和一些常见库文件中的函数，编程的思路应该是从后往前，编写代码是从前往后。首先从insPropagation开始写起吧，前面的内容后续再补充了。
2025-02-22 12:03:57
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原创 Windows 操作系统下VSCode 配置 Eigen 库
访问 Eigen 官方网站，下载最新版本的 Eigen 库（通常是。完成以上步骤后，Eigen 库应该可以在 VSCode 中正常使用。或点击任务栏中的“运行任务”按钮，选择编译任务。编译完成后，运行生成的可执行文件，验证是否成功。在项目文件夹中创建一个 C++ 文件（例如。文件夹（如果不存在），并在其中创建或修改。解压下载的文件到一个合适的位置，例如。打开 VSCode 的终端。：用于 C++ 语言支持。如果需要调试程序，可以在。
2025-02-16 09:21:38
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原创 LaTex-day04
（1）$1+1=2$1+1=21+1=2\end{displaymath}上标：^下标：_$\oemga$1+1=21+1=2具体方法详见手册。a+b=b+a1+1=2。
2023-06-16 21:34:56
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原创 LaTex-day03
graphicspath{路径} eg.\graphicspath{{E:/latex/Figure/}}其中l表示左对齐，c表示居中对齐，r表示右对齐 ，用\\表示换行，用&表示不同的列。使用浮动体的根本目的是避免不合理的分页或者大块的空白，在 LaTeX 中，默认有。关于上述的操作，可以通过texdoc booktabs帮助文档查看。\hline \hline 产生双横线。\hline产生单横线。
2023-06-15 23:43:03
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原创 LaTex-day02
针对无基础设施的室内环境中行人编队导航问题，提出基于因子图优化和李群空间\par 表征的室内行人协同导航方法，采用李群中二维特殊欧式群（ SE(2)）空间描述行人的运动状态，利用多用户多历元 PDR/UWB 观测信息，通过非线性优化求解行人编队运动状态的最优估计。\textup{}、\textit{}、\textsl{}、\textsc{} (依次为直立、意大利斜体、斜体、小体大写字体)LaTex中一个字体有五种属性：字体编码、字体族、字体系列、字体形状、字体大小。\subsection{数据}
2023-06-14 16:57:48
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原创 LaTex-day01
或者将\documentclass{article}修改为documentclass{ctexart}即可，无需添加\usepackage{ctex}。若是book、report类型的，则为ctexbook，ctexreport。注意在正文区需要加上\maketitle才能显示个人信息、文章信息和日期。（1）在选项-设置TeXStudio中设定。写中文内容将编译器修改为：xLaTex。（1）添加数学公式 （使用单$）（2）添加数学公式 （使用双$）注：在输入中文的时候可以加入字体。（3）输入中文即可显示。
2023-06-13 23:42:50
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空空如也
空空如也
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