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RSS订阅原创 ROS2通过C++发布静态坐标变换
DESTINATION share/${PROJECT_NAME}/)，否则运行时在share/功能包目录下找不到.launch文件。启动节点 ：ros2 launch demo_cpp_tf static_tf.launch.py。获取参数值：ros2 param get static_tf_publisher child_frame。列出节点参数：ros2 param list static_tf_publisher。可执行文件名称（通常是Python脚本或C++节点编译后的名称）
2025-03-28 17:00:25
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原创 武汉大学KF-GINS开源代码学习3--newImuProcess()
这次进行newImuProcess的学习，这个函数是实现松组合的功能，松组合需要INS和GNSS的数据进行EKF滤波融合，首先需要判断是否有GNSS信号来临，再判断INS和GNSS的数据是否表示同一时刻的，即两者之间的关系，之后再进行相应的融合操作。其中有部分内容参考博客：https://blog.youkuaiyun.com/daoge2666/article/details/133376618。
2025-03-11 15:21:49
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原创 武汉大学KF-GINS开源代码学习2--gnssUpdate
matlab一行就能就解决，C++需要三行，学习如何定义。//MATLABresize：直接指定新的行数和列数来调整对象的大小。resizelike：将对象的大小调整为另一个参考对象的大小，更方便在需要根据已有对象的尺寸进行调整时使用。
2025-03-03 17:18:56
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原创 武汉大学KF-GINS开源代码学习1---insPropagation
本着“干中学”的原则，学习了武汉大学的KF-GINS代码，一边学习代码编程的思路，一边学习C++的知识点和一些常见库文件中的函数，编程的思路应该是从后往前，编写代码是从前往后。首先从insPropagation开始写起吧，前面的内容后续再补充了。
2025-02-22 12:03:57
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原创 Windows 操作系统下VSCode 配置 Eigen 库
访问 Eigen 官方网站，下载最新版本的 Eigen 库（通常是。完成以上步骤后，Eigen 库应该可以在 VSCode 中正常使用。或点击任务栏中的“运行任务”按钮，选择编译任务。编译完成后，运行生成的可执行文件，验证是否成功。在项目文件夹中创建一个 C++ 文件（例如。文件夹（如果不存在），并在其中创建或修改。解压下载的文件到一个合适的位置，例如。打开 VSCode 的终端。：用于 C++ 语言支持。如果需要调试程序，可以在。
2025-02-16 09:21:38
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原创 LaTex-day04
（1）$1+1=2$1+1=21+1=2\end{displaymath}上标：^下标：_$\oemga$1+1=21+1=2具体方法详见手册。a+b=b+a1+1=2。
2023-06-16 21:34:56
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原创 LaTex-day03
graphicspath{路径} eg.\graphicspath{{E:/latex/Figure/}}其中l表示左对齐，c表示居中对齐，r表示右对齐 ，用\\表示换行，用&表示不同的列。使用浮动体的根本目的是避免不合理的分页或者大块的空白，在 LaTeX 中，默认有。关于上述的操作，可以通过texdoc booktabs帮助文档查看。\hline \hline 产生双横线。\hline产生单横线。
2023-06-15 23:43:03
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原创 LaTex-day02
针对无基础设施的室内环境中行人编队导航问题，提出基于因子图优化和李群空间\par 表征的室内行人协同导航方法，采用李群中二维特殊欧式群（ SE(2)）空间描述行人的运动状态，利用多用户多历元 PDR/UWB 观测信息，通过非线性优化求解行人编队运动状态的最优估计。\textup{}、\textit{}、\textsl{}、\textsc{} (依次为直立、意大利斜体、斜体、小体大写字体)LaTex中一个字体有五种属性：字体编码、字体族、字体系列、字体形状、字体大小。\subsection{数据}
2023-06-14 16:57:48
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原创 LaTex-day01
或者将\documentclass{article}修改为documentclass{ctexart}即可，无需添加\usepackage{ctex}。若是book、report类型的，则为ctexbook，ctexreport。注意在正文区需要加上\maketitle才能显示个人信息、文章信息和日期。（1）在选项-设置TeXStudio中设定。写中文内容将编译器修改为：xLaTex。（1）添加数学公式 （使用单$）（2）添加数学公式 （使用双$）注：在输入中文的时候可以加入字体。（3）输入中文即可显示。
2023-06-13 23:42:50
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空空如也
空空如也
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