【ROS2】初级：客户端-编写一个简单的发布者和订阅者（C++）

目标：使用 C++创建并运行一个发布者和订阅者节点。

 教程级别：初学者

 时间：20 分钟

 目录

•  背景

•  先决条件

•  任务

  • 1. 创建一个包

  • 2. 编写发布者节点

  • 3. 编写订阅者节点

  • 4. 构建并运行

•  摘要

•  下一步

•  相关内容

 背景

节点是在 ROS 图上进行通信的可执行过程。在本教程中，节点将通过主题相互传递字符串消息形式的信息。这里使用的例子是一个简单的“说话者”和“监听者”系统；一个节点发布数据，另一个节点订阅主题以接收该数据。

这些示例中使用的代码可以在这里找到。

 先决条件

在之前的教程中，您学习了如何创建工作区和创建包。

任务

1. 创建一个包

打开一个新的终端并且初始化您的 ROS 2 安装，这样 ros2 命令就会生效。

导航到在之前教程中创建的 ros2_ws 目录。

请记住，包应该在 src 目录中创建，而不是在工作区的根目录中。因此，请导航到 ros2_ws/src ，然后运行包创建命令：

ros2 pkg create --build-type ament_cmake --license Apache-2.0 cpp_pubsub

cxy@ubuntu2404-cxy:~/ros2_ws/src$ ros2 pkg create --build-type ament_cmake --license Apache-2.0 cpp_pubsub
going to create a new package
package name: cpp_pubsub
destination directory: /home/cxy/ros2_ws/src
package format: 3
version: 0.0.0
description: TODO: Package description
maintainer: ['cxy <cxy@todo.todo>']
licenses: ['Apache-2.0']
build type: ament_cmake
dependencies: []
creating folder ./cpp_pubsub
creating ./cpp_pubsub/package.xml
creating source and include folder
creating folder ./cpp_pubsub/src
creating folder ./cpp_pubsub/include/cpp_pubsub
creating ./cpp_pubsub/CMakeLists.txt

您的终端将返回一条消息，确认您的包 cpp_pubsub 及其所有必要的文件和文件夹已创建。

导航到 ros2_ws/src/cpp_pubsub/src 。请记住，这是任何 CMake 包中包含可执行文件的源文件所在的目录。

2. 编写发布者节点

下载示例发布者代码，请输入以下命令：

cxy@ubuntu2404-cxy:~/ros2_ws/src$ cd cpp_pubsub/src
cxy@ubuntu2404-cxy:~/ros2_ws/src/cpp_pubsub/src$ wget -O publisher_lambda_function.cpp https://raw.githubusercontent.com/ros2/examples/jazzy/rclcpp/topics/minimal_publisher/lambda.cpp
--2024-07-05 21:02:40--  https://raw.githubusercontent.com/ros2/examples/jazzy/rclcpp/topics/minimal_publisher/lambda.cpp
正在连接 127.0.0.1:2334... 已连接。
已发出 Proxy 请求，正在等待回应... 200 OK
长度：1849 (1.8K) [text/plain]
正在保存至: ‘publisher_lambda_function.cpp’


publisher_lambda_fu 100%[===================>]   1.81K  --.-KB/s    用时 0s    


2024-07-05 21:02:42 (6.81 MB/s) - 已保存 ‘publisher_lambda_function.cpp’ [1849/1849])

现在将有一个名为 publisher_lambda_function.cpp 的新文件。使用您喜欢的文本编辑器打开该文件。

// 版权 2016 开源机器人基金会，公司。
//
// 根据 Apache 许可证，版本 2.0（“许可证”）许可；
// 除非符合许可证，否则不得使用此文件。
// 您可以在以下位置获取许可证副本：
//
//     http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
//
// 除非适用法律要求或书面同意，否则在许可证下分发的软件
// 将按“原样”基础分发，无任何形式的明示或暗示保证或条件。
// 有关在许可证下管理权限和限制的特定语言，请参阅许可证。


#include <chrono>  // 包含 C++ 标准库中的时间函数
#include <memory>  // 包含 C++ 标准库中的内存管理函数
#include <string>  // 包含 C++ 标准库中的字符串函数


#include "rclcpp/rclcpp.hpp"  // 包含 ROS 2 的 rclcpp 库
#include "std_msgs/msg/string.hpp"  // 包含 ROS 2 的标准消息类型


using namespace std::chrono_literals;  // 使用 C++ 标准库中的时间字面量


/* 这个例子创建了一个 Node 的子类，并使用了一个精巧的 C++11 lambda
 * 函数来简化回调语法，但这使得代码在初次查看时更难理解。*/


class MinimalPublisher : public rclcpp::Node  // 定义一个 MinimalPublisher 类，它是 rclcpp::Node 的子类
{
public:
  MinimalPublisher()  // MinimalPublisher 类的构造函数
  : Node("minimal_publisher"), count_(0)  // 初始化节点名为 "minimal_publisher"，计数器 count_ 为 0
  {
    publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic", 10);  // 创建一个发布者，发布到 "topic" 主题，队列大