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证书问题Certificate verification failed就把全部源的https换成http。sudo date -s "2025-03-31 02:21:00" 换成当前时间。之前踩过一个巨坑，一直以为是换源的问题。解决办法是：同步时间。
2025-03-31 02:51:06
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原创 机械组必须知道的知识
标准件是指结构、尺寸、画法、标记等各个方面已经完全标准化，并由专业厂生产的常用零件。广义包括标准化的紧固件、连结件、传动件、密封件、液压元件、气动元件、轴承、弹簧等机械零件。对于机器人的设计而言，使用标准件以为着机器人之间的零件互换性与零件的通用性，在设计中尽可能的使用标准件可以降低制作与维护成本。一句话：无论是哪个产家生产的，我可以随意拿来替换紧固件作为连接机械结构以及固定动力源的关键零件，紧固件出现问题将导致机器人机械机构失效，是机器人上数量众多且十分关键的零件。
2025-03-26 04:02:03
621
原创 gazebo自定义模型
pose>参数有六个值。分别是x、y、z、yaw、pitch、roll。我们只需要关注name参数。name的名字一定要与文件名称一样。这里的yaw轴为1.57，相当于2Π，也就是垂直于地面，90度。model.config和model.sdf。config文件是对整个文件的囊括。sdf是在gazebo里模型的样子。比如我这里做了一个上海的标识。表现为紧贴着地面且垂直。
2025-03-23 00:58:18
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原创 DCDC拓扑结构（补充）
mos管闭合此时电感是。。这就是BUCK电路降压的原因电感电流从零开始增加，电感中的电流呈线性增长。mos管断开断开时，电感有反向电动势，出现。电感电流不能瞬间改变。因此电感通过续流二极管（或同步整流MOSFET）继续向输出端供此时就发挥作用，。。
2025-03-13 03:16:13
242
原创 DCDC设计基础（1）
1、电感电流的非纯直流性：在开关电源中，电感的电流并非纯直流，而是附加了三角波形状的纹波电流。当电感纹波电流流过输出电容时，会在电容的等效寄生电感(ESL)、等效寄生电阻（ESR）和电容（C）上产生电压纹波。多余的电压全都落在这个功率的mos上。这个Vout通过一个反馈网络，接到了内部的误差放大器，误差放大器内部会有一个基准电压Vreference，最后控制这个MOS管，来达到稳压的目的。2. 输出电容的寄生参数：输出电容并非理想电容，存在寄生参数，这些寄生参数会影响电容的滤波效果，从而导致纹波的产生。
2025-03-11 03:19:50
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原创 电路设计的一些经验
电压分压器的作用是将输出电压的一部分分压到一个较低的电压，这个较低的电压被用作反馈信号。通过将反馈电压提供给COMP引脚，TPS54331可以调整其内部开关的占空比，重新改变R7和R8的值，从而稳定输出电压。如果没有上拉电阻，EN引脚可能会悬空，容易受到电磁干扰，导致引脚处于不确定的高或低状态，影响芯片的正常工作。R7 和 R8 组成了一个分压器（voltage divider），用于从降压转换器的输出电压取样，并将这个取样电压反馈到TPS54331芯片的COMP引脚，以实现输出电压的稳定控制。
2025-03-09 04:29:52
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原创 电路的一些设计经验
这个是作为输入滤波电容，有助于平滑输入电压，减少输入电压的纹波和噪声，从而提高稳压器LDO的稳定性。电容器的阻抗与频率成反比，意味着频率越高，阻抗越低。因此，电容器可以有效地旁路高频噪声到地，从而抑制噪声。一般来说，大电容用作输出滤波电容，而旁路那种小电容还接地的话，是为了将高频噪声引到地去，减少高频噪声影响。对于高频噪声，需要选用小容量的电容器。因为容量小，所以对高频信号的阻抗较低，以至于高频噪声旁路到地。电容器储存电荷，当输入电压出现小的拨动或者纹波时，电容器可以释放电荷，帮助维持输入电压的稳定。
2025-03-09 02:30:14
317
原创 solidworks中进行旋转的时候，出现“重建模型错误，草图实体是开环，自相交叉或与中心线相交”
这种问题，你仔细检查一下你的草图有没有闭合，一定要闭合才能旋转。
2025-03-03 21:21:18
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原创 浪涌电流和峰值电流
浪涌电流可能会损坏设备或触发断路器，因为它的值远高于电路的稳态电流。为了抑制浪涌电流，通常会在输入侧并联电容或者滤波器，以降低输入/输出的纹波噪声或EMI噪声。它通常用来描述波形的最大幅值，峰值电流是电路设计中必须考虑的因素，因为它可能超过元件的最大额定电流，导致元件损坏。PTC（Positive Temperature Coefficient）热敏电阻，在过电流情况下，PTC会发热并增加电阻值，从而限制电流，保护电路。保险丝（30A）：用于过电流保护，当电流超过30A时，保险丝会熔断，切断电路。
2025-03-03 16:01:29
343
原创 RS485转TTL与宇树电机调试文档
官方使电机以给定角速度转动 FE EE 10 00 00 53 06 00 00 00 00 00 00 40 00 8C 6C。电机工作模式那栏3位+1位保留位，假设我们设置电机工作为锁定，即 四位二进制 0000 转化为十六进制为0。ID那栏4位，假如控制目标电机ID为1，写成4位的二进制数，即0001。因此，0001 0000 的十六进制表示为 10 ，刚好1字节。00 00是2字节，即0000 0000 0000 0000，相当于。1 Byte = 8 bits，1字节 = 8位。
2025-03-03 12:17:33
462
原创 C++的一些经验（附代码）
派生类可以重写基类的成员函数，比如在我代码里不同的组别可以用有不同的making_robot()函数。当然，可以在基类里定义虚函数，派生类可以覆盖虚函数。这种情况下，主函数里用基类是可以返回结果的。我们还可以按照3个组别来作为类，那每次调用的时候就有各自的方法函数，不会冲突。那假如我现在有个独立的类叫nobody，它没有基类，还能使用基类的成员吗？如果每次有新对象，我们总得对对象里的属性一一赋值，非常麻烦。如果不是派生类而是单独的类，那不好意思，访问不了。私有，可以理解为加锁，加锁后不可访问，不可修改。
2025-02-27 13:53:59
1072
原创 opencv的C++遇到找不到opencv_worldxxxd.dll
将你缺的这个dll文件复制到 C:\Windows\System32 即可。
2025-02-26 00:12:53
221
原创 如何转欧拉角
3、计算Roll（滚转角，φ）滚转角是围绕y轴的旋转。偏航角是围绕z轴的旋转。取绝对值：| 装甲板所需yaw - 当前云台yaw |，得到误差。解出来的欧拉角描述了从相机坐标系到装甲板坐标系的旋转。通过imu得到你目前云台相机的yaw，比如30。俯仰角是围绕x轴的旋转。pitch其实不太重要，主要是弹道的抛物线。装甲板向左，可以看到yaw轴在负数增大。1、计算Pitch（俯仰角，θ）2、计算Yaw（偏航角，ψ）则需要将相机向左平移13.8。接续上一篇文章的讲解。
2025-02-24 12:50:37
178
原创 装甲板位姿解算
已知条件，四个顶点的2D坐标（像素坐标系）（图像坐标系也行），四个顶点的3D坐标（装甲板坐标系）未知量，装甲板坐标系原点的3D坐标（相机坐标系）已知n个点（n>3，且任意3个不共线），在像素坐标系和世界坐标系下的坐标，相机的内参已知，求相机的外参。这里的世界坐标系根据题意就是装甲板坐标系。这里用了齐次坐标系是为了把平移和旋转统一成一个矩阵。
2025-02-24 00:15:35
1039
原创 RM自瞄机制
该算法的核心是求解世界坐标系与相机坐标系之间的位姿变换。PnP问题通常定义为：在已知世界坐标系下若干个三维点的位置与其对应的二维图像投影的情况下，推断摄像机的姿态参数——包括位置和朝向。旋转矩阵（Rotation Matrix） R：描述相机坐标系相对于世界坐标系的旋转。平移向量（Translation Vector） t：描述相机坐标系原点相对于世界坐标系原点的平移。可能会有的问题cv的solvepnp直接解算出来的旋转向量的各个分量转换到欧拉角怎么转换？
2025-02-19 02:59:12
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原创 STM32的DMA解释
define SPI_RX_BUFFER_SIZE 1000 // 缓冲区大小，假设每秒采样1000次// 存储接收到的数据// DMA传输完成标志。
2025-02-16 22:36:29
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原创 有感FOC与无感FOC的区别
无感FOC不使用外部传感器，而是通过电机的反电动势（Back-EMF），电流采样、滑模观测器、扩展卡尔曼滤波器来估算转子位置和速度。在启动以及低速时，由于信号较弱，估算精度较低，可能导致控制精度不足。而在高速与运行时，控制精度可以接近有感FOC。有感FOC使用编码器直接测量电机转子的位置或速度。有传感器的精度更高，能提供精确的转子位置信息。
2025-02-14 04:39:49
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原创 （理论学习）四旋翼无人机数学模型
为了得到系统的状态空间表达式。首先需要对该系统进行动力学。 建立如图，建立如图的直角坐标系。 回到原来的地方将两个式子结合起来，可以解得：
2025-02-10 04:15:55
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原创 SBUS协议代码
通道指的是可以独立控制的信号路径，每个通道可以传输一个独立的控制信号。通过不同的通道，可以分别控制无人机或者小车的不同功能。比如：通道1，控制小车前进和后退，或者无人机的油门通道2，控制左右原地转通道3，控制上升下降通道4，控制航拍摄像头的pitch轴通道5，控制航拍摄像头的YAW轴通道6，按一下能切换运动模式或者其它跟拍什么的模式。所以。任何功能都可以，像SBUS协议有24个通道，你就可以根据你的需要，比如你在做无人机，那一般用几个通道就行，不需要那么多。那你可能有疑问了。
2025-02-08 21:12:36
808
原创 安卓报错 - Manifest merger failed : android:exported needs to be explicitly specified for element
把这个添加进去就可以了。
2025-01-26 11:55:47
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原创 开发第一个安卓页面
一：在java.com.example.myapplication下创建MainActivity的JAVA类。四、在最右边一列找到device manager，如果之前没创建过模拟机则可以点击添加按钮。二：如果没有这两个，可以手动创建layout文件夹和activity_main.xml。六、点击running device可以看到自定义的页面了。activity_main.xml使用来做页面的。里面的代码要把xml的页面名字引入。五、万事具备，点击运行。把你的JAVA类引入。
2025-01-26 11:50:54
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原创 图像点处理
图像点处理是一种对每个像素单独进行操作的处理方式。点处理的核心在于直接对像素的灰度值或颜色值进行变换，而不依赖于像素周围的邻域信息。这种处理方式的特点是像素之间的处理相互独立，因此非常适合并行计算，例如利用GPU加速。
2025-01-21 01:35:40
811
原创 解答二重积分
一元函数的积分。具体计算过程，是将无数个小矩形加起来，然后求极限。而今天我们要讲的积分，是二元函数的积分。我们可以用曲顶柱体的体积来理解。它的底是xoy平面上的一个闭区域。顶是一个曲面。侧面是以D的边界曲线为准线，母线平行于z轴的柱面。这就是曲顶柱体。
2025-01-17 23:59:21
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原创 kalilinux - BP工具功能介绍
Burp Suite是用于攻击web应用程序的集成平台。包含了许多工具。Burp Suite为这些工具设计了许多接口，以加快攻击应用程序的过程。所有工具都共享一个请求，并能处理对应的HTTP消息、持久性、认证、代理、日志、警告。BP有很多丰富的模块。今天我只讲三个模块。分别是代理、Intruder、重放器。
2025-01-16 16:20:32
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原创 kalilinux - msf绕过杀毒软件技巧
紧接上一篇文章。杀毒软件肯定会查杀我们生成的远控木马的。我这里可以讲两个最基础的避过火绒查杀的方法。但是无法避开360。
2025-01-15 01:05:51
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原创 kalilinux - msf后门木马植入与远程监听
在真实的攻击中，对方不一定是win7有永恒之蓝漏洞的版本。所以在真实的攻击中我们要生成远控木马。本节我们要讲的是。
2025-01-14 01:04:41
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原创 kalilinux - msf和永恒之蓝漏洞
永恒之蓝是指2017年4月14日晚，黑客团体ShadowBrokers(影子经纪人)公布一大批网络攻击工具，其中包含“永恒之蓝”工具，“永恒之蓝”利用Windows系统的SMB漏洞可以获取系统最高权限。如果是想自己练习的话，一定要知道一个网站MSDN，它是windows默认的镜像下载站，这里面的操作系统都是纯净原生的，不会有任何的补丁或者捆绑软件。msf是一款开源安全漏洞利用和测试工具，集成了各种平台上常见的溢出漏洞和流行的sheelcode，并持续保持更新。这个的意思是得到目标受害者机的后渗透的权限。
2025-01-13 15:57:35
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原创 kalilinux - 目录扫描之dirsearch
2、隐藏的目录和文件中可能包含一些安全漏洞或敏感信息，这些信息可以成为攻击者入侵网站的切入点。比如，某些旧版本的软件备份文件可能存在已知的安全漏洞，攻击者可以通过这些漏洞来攻击网站。许多网站会将一些重要的、不希望公开的目录和文件隐藏起来，如后台管理页面、配置文件、备份文件等。但不知道它下面有什么文件，文件名叫什么，文件各式是什么，可能有/admin后台文件，也可能有/config.php 配置文件等。2、其次这个命令可以帮助我们查看它有什么参数，其中 -u 参数指定目标网站，-e 参数指定要扫描的后缀名。
2025-01-13 03:39:03
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原创 kalilinux - windows用ssh连上kali
如果直接在windows打开powershell连，会发现connection refuse。第二步：进入vim之后，使用如下命令，可以给vim编辑器添加数字。第一步：进入ssd配置文件。首先第一步：进入root。接下来讲如何解决这个问题。修改好了之后，启动ssh。
2025-01-12 23:38:54
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原创 鸿蒙module的实践思考
module可以用来写个人私有第三方库。也可以贡献到OHPM里给别人当作第三方库使用。他是独立于你项目之外的，module需要你自己去新建（我下面会详细讲）假如你的团队有一个项目，你可以让你的团队每一个人写他那部分的module，这样每个人就可以开发自己的东西，不会冲突。最后再将所有的module合到总的项目即可。这就是module的魅力。接下来我会用一个案例来详细讲讲module模块的具体使用方法。即设计一个点击按钮功能然后自动计算面积。
2025-01-11 22:08:31
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原创 多变量微积分 - 偏导数、偏微分、全微分
我们先来回顾一下微分之前在讲单变量微积分中我有写过文章。如图所示，用来近似x0点附近曲线的直线，就被称为该曲线在x0点的微分。当自变量从一个变为两个。那么要近似的对象就从曲线变成了曲面。此时如果曲面在（x0，y0）点附近的图像，可以用一个平面来近似。那么这个平面就称为曲面在（x0，y0）点的微分。为了和单变量微积分中的“微分”有所区别，又将它称为“
2025-01-11 11:04:34
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