ROSnode节点——图文详解

已于 2023-05-07 17:51:42 修改
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文章标签： python linux
于 2023-05-07 15:53:21 首次发布
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本文介绍了ROS中的节点管理命令，包括测试节点状态、列出节点列表、获取节点信息、节点重命名、结束节点运行以及清除不可连接的节点。以小乌龟模拟器为例，展示了如何启动、查看和自定义节点名称，并通过rosnodeping命令验证节点的连接性。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

ROSnode节点——图文详解

  rosnode ping	test connectivity to node #测试节点状态
	rosnode list	list active nodes #查看现在有哪些节点&列出有哪些节点
	rosnode info	print information about node #打印节点的详细信息
	rosnode machine	list nodes running on a particular machine or list machines
	# 列出在一个或多个特定机器上运行的节点
	rosnode kill	kill a running node #结束某个节点&杀死某个节点（节点正在运行）
	rosnode cleanup	purge registration information of unreachable nodes
  #清除不可连接的节点

节点重命名(以小乌龟为例)

rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle

  1. 启动小乌龟

    roscore #启动master
rosrun turtlesim turtlesim_node #启动小乌龟节点

  2. 查看启动后的节点

    rosnode list #查看节点

  3. 自定义小乌龟节点名称（重映射）

    rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle #自定义小乌龟节点

    在这里插入图片描述

  4. 查看自定义后的节点

    rosnode list #查看节点

在这里插入图片描述

ROSnode ping

这里以ping自己自定义的小乌龟名字为例

命令：

rosnode ping /my_turtle

显示结果如下：

在这里插入图片描述

结束ping Ctrl+c

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