【PCL】教程 sphere_removal.cpp 自定义的过滤条件来过滤点云中某个区域内的点

终端输出：

Cloud before filtering:
    -1.23392 1.81505 -0.968005
    -0.00934529 1.36497 0.158734
    0.488435 1.96851 -0.0534078
    1.27135 1.16404 -1.00462
    -0.249089 -0.0815883 1.13229
    0.448447 1.48914 1.78378
    1.14143 1.77363 1.68965
    1.08544 -1.01664 -1.13041
    1.1199 0.9951 -1.13308
    1.44268 -1.44434 -0.391739
Cloud after filtering:
    -1.23392 1.81505 -0.968005
    -0.00934529 1.36497 0.158734
    0.488435 1.96851 -0.0534078
    1.27135 1.16404 -1.00462
    1.14143 1.77363 1.68965
    1.08544 -1.01664 -1.13041
    1.1199 0.9951 -1.13308
    1.44268 -1.44434 -0.391739

这段代码使用C++和点云库（PCL）进行点云的处理。下面是代码详细解析：

1. 首先，代码包含了PCL库的一些必要头文件，用于生成和处理点云数据：

• <pcl/common/generate.h>：用于生成点云数据。

• <pcl/filters/experimental/functor_filter.h>：提供一个函数式过滤器，用于根据自定义条件过滤点云。

• <pcl/point_types.h>：定义了PCL中的点类型。

• <iostream>：用于输出信息到标准错误流中。

在main函数中，首先定义了使用pcl::PointXYZ点类型的点云别名XYZCloud。

创建两个shared_ptr类型的XYZCloud对象cloud和filtered_cloud，分别用于存储原始点云和过滤后的点云。<