PCL 添加噪声

添加高斯噪声

#include <iostream> //标准输入输出流
#include <pcl/io/pcd_io.h> //PCL的PCD格式文件的输入输出头文件
#include <pcl/point_types.h> //PCL对各种格式的点的支持头文件
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>//点云查看窗口头文件
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <boost/random.hpp>
#include <pcl/console/time.h>

int main(int argc, char** argv)
{

 std::cout << "读取文件" << std::endl;

 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 创建点云（指针）

 if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("E:\\data\\12.pcd", *cloud) == -1) //* 读入PCD格式的文件，如果文件