condom10010的博客

所以有必要再搞一台电脑作为CARLA服务器。只需要2步。

import carla报错，可以尝试在环境变量中加入。

项目需要重新运行了一下generate_car.py的脚本，发现死活生成不了，研究了半天，发现脚本里面生成车辆的坐标值y和carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch脚本打开的驾驶操控界面里面的y值正好是相反数!因为，我运行get_location.py脚本使用pythonAPI中的get_location函数获取了车辆的位姿信息，发现与驾驶操控界面里面y坐标正好相反。而我恰恰使用了错误的坐标生成车辆，导致车辆无法再预定的位置上生成。

（1）使用现有的joy ros驱动，通过安装二进制方式安装ROS驱动功能包：sudo apt-get install ros-melodic-joy*（2）安装完成之后，便可以测试 joy节点：运行roscore；运行rosrun joy joy_node。（3）此时ros话题中就会有/joy的话题。

在CarlaRosBridge类中添加了一个camera_height的属性。

下载后进行catkin_make会报错3个错误。

在carla中，通过订阅其中，pose.pose.position.x 和 pose.pose.position.y提供了全局x,y坐标，pose.pose.orientation提供了汽车的旋转角度。

CARLA中我们在使用程序控制车辆时,需要给车辆发送控制指令.那么使用什么控制指令来控制车辆呢?

我们要通过API过滤出所有绿灯的actor信息，然后修改他们的状态为常绿。

手动获取从carla世界坐标系到俯视地图像素坐标系的旋转平移矩阵.

关于gnss传感器,CARLA官方文档-GNSS中展示了它输出的消息内容:从当前帧frame,时间戳timestamp,carla转换关系transform经度longitude,纬度latitude和海拔altitude.

本节的主要内容是介绍一个小项目,项目内容为使用carla构建一个赛道以供参赛者使用.要求使用一个脚本就可以很方便的构建出这个赛道,赛道包括一个固定的起点和终点,中间具有几个固定的障碍物,参赛的车辆都是同一款车型,仿真环境中的天气光照等都保持一致.处,其中有2处放置在路口处,是为了隔断道路.另外3处放置在道路上,是为了考验避障能力.第一处:隔断路口第二处:隔断路口第三处:考验避障第四处:考验避障第五处:考验避障。

第1,2小节介绍了ROS和carla_ros_bridge的安装.第3小节介绍了如何设置carla_ros_bridge运行参数,并打开一个可以手动驾驶的ros节点.还介绍了能够提供给ros接口的传感器信息.第4小节介绍了如何通过ros发送控制指令让车动起来.并且介绍了如何使用rviz查看车辆的部分传感器信息.

第1小节介绍了carla中包含的地图。第2小节介绍了地图的加载方法。第3小节介绍了闪退问题及其解决方法。附录部分展示了鸟瞰图和道路图。

本教程主要分成3步进行，第1步，我们要在地图中生成一台车辆。第2步，我们需要在车辆上添加一个传感器。第3步，我们需要添加一个键盘控制器来操控车辆。

本专栏教程将记录我从安装carla到调用carla的pythonAPI进行车辆操控的全流程,带领大家从安装carla开始,到最终能够熟练使用carla仿真环境进行传感器数据采集和车辆控制.

本专栏教程将记录我从安装carla到调用carla的pythonAPI进行车辆操控的全流程,带领大家从安装carla开始,到最终能够熟练使用carla仿真环境进行传感器数据采集和车辆控制.