[carla入门教程]-6 小项目:基于carla-ros-bridge构建一个小型比赛赛道

本专栏教程将记录从安装carla到调用carla的pythonAPI进行车辆操控并采集数据的全流程,带领大家从安装carla开始,到最终能够熟练使用carla仿真环境进行传感器数据采集和车辆控制.

第六节 基于carla-ros-bridge构建一个小型比赛赛道

本节的主要内容是介绍一个小项目,项目内容为使用carla构建一个赛道以供参赛者使用.要求使用一个脚本就可以很方便的构建出这个赛道,赛道包括一个固定的起点和终点,中间具有几个固定的障碍物,参赛的车辆都是同一款车型,仿真环境中的天气光照等都保持一致.

• 章节内容介绍：
  本节共分为5个小节.
  第1小节介绍了仿真环境中包含的要素:地图,车辆,障碍物,起点和终点.
  第2小节介绍了小车的传感器接口,包括相机,激光雷达,GNSS,IMU等.
  第3小节介绍了小车的控制接口.
  第4小节介绍了比赛成绩评判.
  第5小节对整个比赛需要参赛队员执行的代码进行了汇总.

• 接口查阅链接：
  CARLA Python API在线网站

• 配套代码：
  gitte代码库

• 适配版本
  本教程主要适用于采用apt方式安装的 carla

1.比赛仿真环境要素

1.1 地图

地图的修改只需要在运行launch文件时增加 town:="town07"的参数即可.

• 如果想要永久修改默认参数,参考以下方法:
  在下面的carla_ros_bridge.launch文件中找到10行, 把’town’的default值改为Town07.

sudo gedit /opt/carla-ros-bridge/melodic/share/carla_ros_bridge/launch/carla_ros_bridge.launch

然后保存即可.

1.2 车辆

1.2.1 定制化修改- 通过在启动命令时引入参数:

我们在官方的 carla_example_ego_vehicle.launch 后面附上生成点spawn_point,车辆滤波器vehicle_filter,就可以轻松实现定制车辆的功能了.

roslaunch carla_ego_vehicle carla_example_ego_vehicle.launch spawn_point:="68.219688,-37.028912,0.5,2.649131,4.661454,104.526855" role_name:="ego_vehicle" vehicle_filter:="vehicle.audi.a2"

当然,我们也可以一步到位,直接在carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch中附带参数:

roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch spawn_point:="68.219688,-37.028912,0.5,2.649131,4.661454,104.526855" role_name:="ego_vehicle" vehicle_filter:="vehicle.audi.a2" town:="town07"

为了方便展示,用文字描述一下上述代码:
roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch spawn_point:=“68.219688,-37.028912,0.5,2.649131,4.661454,104.526855”
town:=“town07”
ego_vehicle_role_name:=“ego_vehicle”
vehicle_filter:=“vehicle.audi.a2”

运行上述脚本进行车辆遥控的内容可以参考[carla入门教程]-5 使用ROS与carla通信的3.2节.

然后我们再配合使用rviz就可以查看传感器数据:

rosrun rviz rviz -d carla_tutorial/rviz_carla_sensor.rviz 

这里有一个小bug,车辆出生后没有拉手刹,然后会溜车.需要手动按B然后按空格拉手刹.

如果想要修改默认参数,参考1.2.2和1.2.3.

1.2.2 官方生成脚本分析

自带的车辆生成demo的launch文件如下

sudo gedit  /opt/carla-ros-bridge/melodic/share/carla_ego_vehicle/launch/carla_example_ego_vehicle.launch

这个文件实际上是调用另一个launch文件:

/opt/carla-ros-bridge/melodic/share/carla_ego_vehicle/launch/carla_ego_vehicle.lau