[carla]carla-ros-bridge调整主监视器视角

最新推荐文章于 2025-07-11 11:50:32 发布

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文章讲述了如何在`carla_ros_bridge`的Python脚本中修改`actor_factory.py`和`bridge.py`文件，以调整观察者的高度。通过添加`set_spectator`函数并更新`update_available_objects`，将观察者的位置设定为IMUactor上方特定高度。同时，在`CarlaRosBridge`类中新增了一个`camera_height`属性，允许传入高度参数。

打开文件：

carla_ros_bridge/src/carla_ros_bridge/actor_factory.py

在class ActorFactory(object):中添加函数：

    def set_spectator(self, world, actor, height):
        spectator = world.get_spectator()
        transform = actor.get_transform()
        spectator.