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安装和配置
ROS Noetic 中的 `ps3
joy` 包
#### 1. 确认系统环境
在 Ubuntu 20.04 和
ROS Noetic 的环境中，确保已经成功
安装了基础的桌面版本或完整版
ROS 软件包。如果遇到依赖问题，可以按照以下方式解决：
通过命令行工具检查并修复可能存在的依赖冲突：
```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
sudo apt install --fix-broken -y
```
对于特定的软件包依赖问题（如 `
ros-noetic-desktop-full`），可以通过强制重新解析依赖来尝试解决问题[^1]。
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#### 2.
安装 `ps3
joy` 包
`ps3
joy` 是
ROS 提供的一个用于连接 PlayStation 3 游戏手柄的驱动程序包。可以直接通过 APT 工具
安装该包及其依赖项：
```bash
sudo apt install
ros-noetic-
joystick-drivers
```
上述命令会自动拉取并
安装 `ps3
joy` 及其相关组件。如果没有找到对应的包，则可能是源列表未更新或者仓库缺失。此时需确认 `/etc/apt/sources.list.d/
ros-latest.list` 文件存在，并运行以下命令刷新索引：
```bash
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.
ros.org/
ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/
ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt update
```
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#### 3. 配置 PS3 手柄设备
完成
安装后，需要验证 PS3 手柄是否能够正常工作。以下是具体操作步骤：
##### (a) 连接 PS3 手柄到计算机
PS3 手柄支持蓝牙无线模式以及 USB 有线模式两种连接方式。推荐优先使用蓝牙模式以减少物理连线干扰。
##### (b) 测试输入设备状态
利用 Linux 自带的测试工具检测手柄按键信号传输情况：
```bash
sudo jstest /dev/input/js0
```
执行此命令后，按下手柄上的任意键位观察终端窗口中的数值变化。若有响应则表明硬件已被识别[^3]。
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#### 4. 启动节点与发布消息
启动 `ps3
joy` 节点前先加载必要的模块和服务端口映射表单文件夹路径设置等内容如下所示:
创建一个新的 launch 文件位于指定目录下(比如 ~/catkin_ws/src/)命名为 ps3
joy.launch 并写入下面的内容:
```xml
<launch>
<!-- 加载
joy_node -->
<node pkg="
joy" type="
joy_node" name="
joy_node">
<param name="autorepeat_rate" value="-1"/>
</node>
<!-- 将
Joystick 输入转换为 Twist 命令 -->
<node pkg="teleop_twist_
joy" type="teleop_node" name="teleop_twist_
joy" output="screen">
<remap from="/cmd_vel" to="/turtle1/cmd_vel"/>
<!-- 参数调整 -->
<param name="axis_linear/x" value="1"/> <!-- 左摇杆上下控制前进/后退 -->
<param name="scale_linear/x" value="2.0"/>
<param name="axis_angular/z" value="0"/> <!-- 方向盘左右旋转角度 -->
<param name="scale_angular/z" value="1.0"/>
</node>
</launch>
```
保存退出之后编译整个 workspace :
```bash
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch your_package_name ps3
joy.launch
```
这样就可以实现从 PS3 控制器发送指令给机器人模型移动的功能了！
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### 注意事项
- 如果仍然存在问题，请再次核对所有前提条件是否达成。
- 当发现某些功能不可用时可查阅官方文档获取更多帮助信息。
在Ubuntu20.04上，通过aptitude安装ROSNoetic版本的joy驱动，然后启动roscore，运行joy_node节点，成功后会在ROS话题中看到/joy主题。
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