ros joy安装

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分类专栏： carla仿真环境教程 文章标签： carla
于 2023-06-10 16:41:24 首次发布
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（1）使用现有的joy ros驱动，通过安装二进制方式安装ROS驱动功能包：sudo apt-get install ros-melodic-joy*

ubuntu2004安装 ：sudo aptitude install ros-noetic-joy

（2）安装完成之后，便可以测试 joy节点：运行roscore；运行rosrun joy joy_node

（3）此时ros话题中就会有/joy的话题。

【工程调试】joy遥控手柄通用Linux操纵杆的ROS驱动程序安装
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joy遥控手柄通用Linux操纵杆的ROS驱动程序安装
【开发工程篇】joy遥控手柄通用Linux操纵杆的ROS驱动程序安装
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认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对joy遥控手柄通用Linux操纵杆的ROS驱动程序安装做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。
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一、前言 最近在编译工作区间racacer时遇到了几个关于Turtlebot2配置joy依赖关系的问题，记录并和小伙伴们进行分享，希望对有需要的小伙伴有所帮助。 二、配置问题 1.报错：fatal error: spnav.h: No such file or directory 这个问题是系统少库，需要进行安装： sudo apt-get install libspnav-dev 2.报错：f...
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由于Ubuntu 系统为20.04 ，就以ROS2 Foxy 版本为例。在游戏手柄上操作就可以看到对应值的变化。系统中需要提前安装好ROS2 Foxy。将1UP游戏手柄接收头插入USB口中，可以发现设备已经插入。
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### 如何在ROS中安装和配置手柄控制节点 #### 1. 安装必要的依赖项 为了使Xbox360手柄能够正常工作于ROS环境，需先安装`joy`包以及对应的驱动程序。可以通过以下命令来安装这些必需的软件包： ```bash sudo apt-get install ros-noetic-joystick-drivers sudo apt-get install ros-noetic-teleop-twist-joy ``` 上述命令会自动下载并安装所需的ROS joy包及其相关工具[^1]。 #### 2. 配对手柄设备 配对过程通常涉及蓝牙或者有线连接方式。对于无线蓝牙模式下的Xbox360控制器，可以按照如下步骤操作： - 确认已启用主机系统的蓝牙功能； - 将Xbox360手柄置于配对状态（按住“Connect”键直到指示灯闪烁）； - 使用系统自带的蓝牙管理器扫描新设备，并完成绑定流程[^2]。 #### 3. 启动手柄测试节点 启动ROS核心服务之后，在终端输入下列指令以验证手柄是否被正确识别及数据传输状况良好： ```bash roslaunch joy joy.launch dev:=/dev/input/js0 rosrun teleop_twist_joy teleop_node _enable_button:=7 ``` 这里指定参数`dev:=/dev/input/js0`代表默认的手柄输入路径；而`_enable_button:=7`则设定了触发按钮为手柄上的Start按键[^3]。 #### 4. 调整配置文件适应具体应用场景 针对不同类型的机器人平台可能需要调整映射关系或增加额外的功能支持。例如，在多机通信场景下还需要同步修改各客户端机器人的网络配置信息，确保所有参与方均指向同一ROS Master地址[^4]。 ```python # 修改上位机配置文件示例 export ROS_MASTER_URI=http://<master_ip>:11311 export ROS_IP=<local_machine_ip> ``` 以上即完成了基于ROS框架下手柄控制节点的基本搭建与初步设定指导。
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