局规—VO系列

定义速度碰撞区间—>VO—考虑障碍物相对运动—>RVO—计算每个代理最优速度—>ORCA—加入优先级概念—>HRVO—对大规模场景进行了优化—>mHRVO

VO

首次定义了速度碰撞区间的概念

RVO

除VO外，还考虑了与障碍物之间的相对运动

ORCA

是RVO的线性化版本，为每个代理都计算出了一个最优速度

HRVO

结合RVO，还加入了优先级的概念，允许某些代理比其它代理更有通行权

mHRVO

针对大规模系统进行了优化

VO-based Potential Fields

将VO的概念与势场法相结合，通过为每个障碍物创建一个排斥力场来引导机器人避开障碍物。这种方法可以提高算法对复杂环境的适应能力。

** kino-dynamic VO**

• 对于具有非完整约束的动力学模型（如差速驱动机器人），传统的VO可能不够准确。kino-dynamic VO考虑了机器人的动力学特性，提供了一种更适合这类机器人的避障策略。