局部规划算法-DWA/APF/TEB

DWA动态窗口法

优点：考虑动力学运动学约束，速度够快，依赖评价函数
缺点：容易陷入U型陷阱出不来，视野比较短

APF人工势场法

优点：速度极快，
缺点：目标不可达，局部极小值，不符合运动学约束，容易振荡，依赖全局路径提供阶段目标点

TEB时间弹力带

优点：轨迹质量高，约束处理强
缺点：计算复杂度比较高

  

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