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RSS订阅原创 配置 OpenHarmony 开发环境
如果已经安装过环境信息则选择 local，如果是第一次安装则选择 install。然后一路点 next，最后安装 OpenHarmony SDK。首次启动选择 Do not import settings。修改 DevEco Studio SDK 位置。设置 OpenHarmony SDK 路径。一路点 next，然后勾选 accept。勾选创建快捷方式选项。
2024-04-07 22:17:16
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原创 C++ / Python / 网络 八股荟萃
放进去一个值，那么 v 的容量就会扩大，不过不是在原内存上扩大，而是将之前内存中的东西拷贝到新申请的内存上，并且释放原来的内存。都是向 vector 末尾添加一个元素，但是 emplace_back 效率更高，push_back 需要先创建这个元素，然后再将这个元素拷贝或者移动到容器中。因此可以看到，如果写在函数内部的话，它是先用默认构造初始化了一遍，然后又去函数内部赋值，就很影响效率，所以最好优先使用初始化列表。C 的强制转换表面上看起来功能虽大什么都能转，但是转化不够明确，不能进行错误检查，容易岀错。
2023-07-17 17:50:43
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原创 SLAM算法知识荟萃
自动驾驶系统包括环境感知，决策规划，控制执行三部分。环境感知包括：高精度地图，多传感器信息，规则理解和行为预测等；决策规划包括：路径规划，循迹控制，车道保持等；控制执行包括：驱动系统，控制转向等。回环检测的原因：在SLAM建图的过程中，位姿的估计仅考虑相邻时间上的关键帧，在这期间产生的误差会逐步累积，从而形成累积误差。所以需要通过回环检测方法，发现潜在的回环来修正漂移误差并构建全局一致的轨迹和地图。比如，根据特征点描述子的相似程度，词袋模型（ORB，VINS，RTABMAP），深度学习模型等。
2023-07-11 17:50:17
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原创 视觉算法知识荟萃
NMS中会对每个类别的框分别进行类内的NMS，在这一类中，首先挑选置信度最大的框，然后把这个框和与这个框IoU过大的框都从候选框中删除，重复上一过程直到没有候选框。相同图片下，efficientnetv2无法检测到苹果，yolov5给出的框和置信度不高，ssd和efficientnetv3给出的框较好，且置信度较高。将图像通过滤波器处理，把图像和滤波器的输出通过傅里叶变换，计算相应图，将相应图逆傅里叶变换到空域得到最大响应值的位置，1.使用GOC得分抑制包围过大的框，部分包围的框，提升全包围的框。
2023-07-10 10:00:42
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原创 【realsense2_camera】 The requested device with is NOT found. Will Try again
【代码】【realsense2_camera】 The requested device with is NOT found. Will Try again。
2022-10-01 17:05:56
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原创 【9.20】2019Week1 二分专题
模板1的条件为mid < target，因此l右移并且l一定不是mid，l = mid + 1，但是mid >= target时r左移有可能为正确答案所以r = mid模板2模板2的条件为mid target时r左移不可能为正确答案所以r = mid - 169. x 的平方根method 1check函数设置为mid * mid
2022-09-24 21:46:34
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原创 【9.11】669. 修剪二叉搜索树
现在对递归算法的理解就是返回的是对当前点的处理结果。如果左边不行就返回对右子树处理的结果，如果右边不行就返回对左子树处理的结果，如果两边都可以就对左右分别处理，再返回该节点。
2022-09-11 12:33:17
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原创 【9.4】周赛309B 6168. 恰好移动 k 步到达某一位置的方法数目
移动k步到endPos，就是移动固定的delta步，再移动要消耗掉的步数的一半。首先排除了两种无法到达的情况，然后对k中选择delta求组合数。
2022-09-04 13:08:47
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原创 【9.2】687. 最长同值路径
简单的递归方法，使用sum保存最大的分支路径，使用ret判断是否将最大值更新为两条分支路径之和。路径问题难度排序：LC124–>LC543–>LC687–>LC2246。
2022-09-02 12:58:18
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原创 【9.1】1475. 商品折扣后的最终价格
单调栈：由于栈是先进后出，当倒序遍历数组时，栈从上而下就是顺序排列，所以while中会查找prices[i]右侧第一个小于s的元素（并且不会pop，就不会影响其他的元素），如果while遍历后st为空证明没找到，不然st.top()就是右侧最小的元素，然后进行更新即可。
2022-09-01 18:29:52
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原创 【8.30】53. 最大子数组和
pre中保存了从当前节点到之前的节点最大值，确保了从数组中间部分开始的结果的情况，比如【8 -19 5 -4 20】pre应返回的就是从5开始的21。ret中保存了整个数组的最大值，pre虽然保证了从中间开始的部分结果，但有时也不是最大值，比如【8 -19 5 】pre中保存为5，ret应该返回8。...
2022-08-30 14:14:04
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原创 【8.29】1470. 重新排列数组
使用符号标记已经处于正确位置上的数字，使用j表示已经交换的数字之前的位置，并用j来计算这个数字应该在的位置。time on, space o1, 使用int类型的高位进行存储数据。
2022-08-30 10:58:32
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原创 Dijkstra，A*，DWA，TEB
Dijkstra算法是典型的单元最短路径算法，用于计算或的单源最短路径问题Dijkstra算法的思想是，将带权有向图或无向图中的顶点分为两类，一类是已经确定最短路径的顶点集合S，开始时只有源点s，另一类是未确定最短路径的点集合U，然后从集合U中找出最短路径长度的顶点添加到S中，并更新其他顶点的最短路径。这样源点s到S中的所有顶点的最短路径距离都不大于源点s到U中顶点的最短路径距离，保证了S中顶点都是已经求出了最短的路径长度。
2022-08-22 21:58:43
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原创 Ubuntu20.04 ModuleNotFoundError: No module named ‘setuptools.extern.packaging‘
ubuntu20.04 modulenotfounderror
2022-07-11 17:02:34
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原创 【6.6】206. 反转链表 3. 无重复字符的最长子串
给你单链表的头节点 head ，请你反转链表，并返回反转后的链表。迭代法：迭代的方法就是从前往后对链表进行处理，在翻转的过程中要维持一个n指针，一个n+1指针，在处理的过程中首先保存n+2，然后将n+1的next指向n，然后迭代返回n+1和n+2。递归法：使用递归法返回newhead，然后每次仅对当前节点进行处理，返回的同样是newhead。并且在处理的过程中需要将head next指向nullptr避免造成环。如果不加这句代码会让链表中出现环，并且会输出一个链表入口处有环的链表如果输
2022-06-06 12:45:37
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原创 python 从 dict 中保存 image
image_outputs = model(image_inputs) # dict['est', 'gt', 'raw']image_outputs = image_outputs['est'] # dist 1x1920x1024image_outputs = image_outputs[0] # tensor 1x1920x1024image_outputs = image_outputs.to("cpu").numpy().astype(np.uint8)[0] # ndarry 1920x1
2022-04-23 21:32:32
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原创 ROS2 Galactic Depth to World coordinate RGBD相机的深度数据转换到世界坐标系
一、获取 camera_link to map 的坐标转换矩阵 T具体请参考 ROS2 的官方文档，本文着重描述坐标转化。void update_callback() { std::string fromFrameRel = target_frame_.c_str(); std::string toFrameRel = "map"; geometry_msgs::msg::TransformStamped transformStamped; try { transformSt
2022-03-14 23:56:01
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原创 ROS2 Galactic nav2 使用自己的行为树插件
以 following_point.xml 为例foxy版本的navigation2可以通过参数default_bt_xml_filename:=/path/to/bt.xml来使用自己的行为树galactic版本不行复制默认的参数文件到根目录的 bt_diy 文件夹下，重命名为 nav2_diy.yaml，在params文件中添加 default_nav_to_pose_bt_xml: track.xml然后在根目录下添加 track.xml，也就是follow point的xml文件，然后全部
2022-03-13 16:10:56
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原创 Realsense D455 修改分辨率和FPS
默认的分辨率为1920*720，fps为30hz对rs_launch.py文件进行修改'depth_width', 'default': '424''depth_height', 'default': '240''color_width', 'default': '424''color_height', 'default': '240''depth_fps', .
2022-03-13 16:04:36
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原创 ROS2 Galactic teb_local_planner
解决方法，将 optimal_planner.cpp 文件中的函数进行如下修改：template < typename T>void register_type(g2o::Factory* factory, const std::string name){ /* std::unique_ptr<g2o::HyperGraphElementCreator<T>> ptr_(new g2o::HyperGraphElementCreator<T>()
2022-03-13 13:47:57
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原创 Kobuki ROS2 Galactic 驱动编译并运行
1. 下载 ecl_lite在github上下载ecl_lite的foxy版本的包，这个包也可以在galactic下运行。注意编译的顺序，先把能编译过的编译了，再运行下面的命令，再进行编译。source .bashrc. /ecl_lite_ws/install/setup.bash2. 下载 Kobuki 驱动包在github上下载kobuki的ROS2的驱动，这个包也可以在galactic下运行。注意编译的顺序，先把能编译过的编译了，再运行下面的命令，再进行编译。source .bas
2022-03-08 10:56:29
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空空如也
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