codelover__的博客

setup文件是描述和定义一个功能包的相关信息：两个核心部分分别为data_files和entry_points。.launch.py是ros2中的launch文件后缀名，.launch是ros1中launch文件后缀名。前者用于定义包内非python文件（如.rivz launch config）编译后的目标安装路径。描述两个Link之间的关系，包括关节运动的位置和速度限制，描述机器人运行学属性。定义外观（几何形状、颜色、纹理），可用.dae文件。运动范围（如旋转角度、平移距离）。指定连接的父子连杆。

接着编写大launch以 执行小launch发布—加载gazebo环境命令—添加机器人实体命令。流程就是首先编写一个完整的包含机器人和各种传感器的xacro文件。核心在于加载并发布模型信息——接着订阅并加载到gazebo中。机器人眼中的环境是怎么样的呢？：还支持函数，条件，循环等，来满足代码复用，逻辑控制的。可视化实时话题数据-可视化节点结构-录音包查看往期数据。为核心构建简单的机器人模型，是一种纯结构。话题中的数据来自仿真软件或者实体机。日志打印-话题发布-请求服务。Rviz的使用比较简单。

使用参数而不是程序中的变量的好处是可以动态修改关键值，而不需要重新编译代码，特别适合调试。先声明参数字典-获取参数值使用-终端更新参数值。每个结点都有参数，且以字典的形式存储。

在home/worksapce/install/lear_node/lib/learning_node里面存放的就是编译后的可执行文件/节点。rclpy是ros为python开发者提供的库（ros client library） 相应的还有rclcpp rcljava。这意味着在你重新修改源代码文件后，需要重新在工作空间目录下编译，再ros2 run...节点是ros中的最基本计算单元，作为一个独立的进程执行特定的任务。使用ros2 run ....的时候执行的就是该文件/节点。《项目-打开摄像头识别》

该链接可以下载多个ubuntu版本经验：先根据B站装了个的版本这老家伙甚至无法自适应全屏 而且升级也困难 搜狗拼音难装然后根据B站上的两分半视频安装ubuntu，接着按照“手把手教你安装ubuntu24.04（超简单）”执行遗憾的是ubuntu在安装ROS相关包时始终无法访问ROS仓库，并且换镜像源显示没有相应文件于是又开始装Ubuntu参考B站"VMware虚拟机安装Ubuntu22.04.2操作系统-模狐编程"

usb_came_node_exe结点会捕获USB摄像头采集的图像Image,然后发布到名为“image_raw”的话题之中，订阅者结点可以接收该图像并进行相应的处理。服务端的回调函数的形参是固定的（self,request,response）无需声明，ROS2自动为接口创建。注意：在init构造函数中，定时器只是被自动创建了，但是并没有使用，它的使用时机在rclpy.spin。"这步操作是为了将主机的usb连接的摄像头来透传给虚拟机，使用虚拟机独占该设备"《对程序的两种使用方式是什么-需要掌握》